Étape 4: Modèle pour bras robotisé
DoArm a 6 servos comme la composante motrice. Il
est if très facile de contrôler un seul servo à l’angle souhaité. Toutefois, si nécessite 6 pcs servo move conjointement à laisser fin actionneur accédez à l’emplacement prédéfini, alors nous devons accumuler une coordination bielle. En calculant la matrice H-D, nous pouvons obtenir une équation de la cinématique. Si nous avons déjà connaître la position de fin, nous pouvons calculer l’angle de braquage pour 6-axes en résolvant la cinématique inverse. Ce n’est pas une solution simple. Si vous êtes intéressé, s’il vous plaît lire le livre connexe.
Tout d’abord, nous devrions définir l’emplacement de l’initiation, comme illustré à la Figure 5. Par la coordination bielle, les paramètres sont visibles dans le tableau 1 suivant.