Étape 2: Description du produit
DoArm possède les fonctions suivantes.
(1) l’étiquette et de l’initialiser
Après l’installation, dans un premier temps, nous devons marquer l’emplacement pour le servo confirmer l’emplacement initialisé lorsque servos commencent à travailler. Dans le même temps, pour faire de la sécurité se déplaçant portée afin de confirmer la structure métallique et les servos.
(2) contrôle de l’axe unique
ESPduino contrôle le servo de 16 voies sur le Conseil piloté par I2C. Nous pouvons faire le canal sur la conduite Conseil est correspondant aux servos 6 axes et l’asservissement de griper, respectivement.
(3) contrôle multi-axes
Par la matrice de bielle D-H, l’équation de la cinématique peut être mises en place, et puis nous pouvons résoudre l’équation de la cinématique inverse pour contrôler le mouvement de l’extrémité du bras robotisé.
(4) human-computer interaction par Telnet
Quand nous avons mis en place un servo de Telnet en utilisant ESPduino pour réaliser la fonction de l’interaction homme-machine et puis contrôler l’affichage de bras et de l’état de robot.
Bras de robot DoArm est illustré à la Figure 2. Bras de robot est contrôlé par le ESPduino et le Conseil conduit par le WiFi entre ESPduino et le routeur. De cette façon, bras de robot peut être contrôlé par le PC ou l’APP téléphone mobile.
Pour se rendre compte de ce qui précède les fonctions, nous devrions avoir ce qui suit
matériaux, ESP8266 SOC ESPduino Conseil de développement, cable Micro usb, 2-ways moteur & 16 Conseil moteur servo moteur, bras de robot et patte.
