Étape 1: Bras de Robot
Maintenant, le bras du robot industriel 6 DDL est employé couramment dans beaucoup de génie
applications, par exemple, assemblage par soudage automatique, assembler et ainsi de suite. Ici, modèle ABB « IRB4400 » est considérée comme un exemple pour montrer le modèle DoArm. Ce bras de robot est développé et étudié selon le ESPduino (compatible Arduino UNO R3 avec WiFi), moteur 2-voies et 16 voies servocommande Conseil d’entreprise doit, et ce bras peuvent être contrôlé pour arracher un article simplement en utilisant le wifi. DoArm possède les caractéristiques suivantes :
(1) il y a un modèle mini, par rapport à la IRB4400 de l’ABB, illustré à la Figure 1 ;
(2) il est contrôlé par WiFi basé sur ESP8266 SOC ;
(3) le programme de contrôle peut être débogué de l’interface Telnet intégrée et peut être mis à jour par OTA ;
(4) il est contrôlé par l’algorithme de cinématique inverse robotique intégré, qui peut se déplacer à la fin du bras-robot dans le cartésien et outil coordonne.