Étape 3: Programmation de la Attiny85
Chiffres : suiveur de ligne (en haut) avec la logique LM393 IC, note l’encoche sur le LM393 pointant dans la direction et la conduite (en bas) le suiveur de ligne avec le Attiny85 en, s’il vous plaît note la broche Attiny 1 (petit trou sur le boîtier Attiny) est pointant également dans le sens de la marche.
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Code
Le code de l’Arduino est montré ici (voir ci-dessous) et est assez explicite. Certaines lignes directrices dans le croquis sont donnés pour porter d’autres Arduinos comme Pro mini, Nano ou Uno.
Tout d’abord assurez-vous que vous avez l’IDE Arduino mis en place et le Conseil de Attiny85 est disponible via le gestionnaire de cartes (voir ci-dessus). Sélectionnez Attiny85, puis réglez la vitesse à 1MHz (interne). Des vitesses plus élevées processeur fonctionneront, mais ne sont pas nécessaires.
Ouvrez l’exemple de code dans l’IDE Arduino, brûler le bootloader et compiler et télécharger le code sur la Attiny85.
Si tout s’est bien passé, placer le Attiny85 dans la prise sur le protoboard vous a préparé, avec le point (broche 1) pointant vers le sens de la marche. Placez le protoboard dans la douille sur le suiveur de ligne, comme indiqué ci-dessus. Puis allumez le suiveur de ligne et espère qu’il n’y a pas de magie fumée.
Après le démarrage, le code prend une pause de 2 secondes. Pendant ce temps, vous avez le temps de placer la surface suiveur de ligne sur un blanc (ou lumière). Par la suite, les moteurs vibrent pour indiquer l’étalonnage va avoir lieu et vibrer à nouveau pour signaler le calibrage est terminé. Une seconde plus tard, le suiveur de ligne va commencer à conduire.
L’étalonnage est réalisé par dix préleveurs des cellules sensibles légères, en les ajoutant à la variable de calibrage et en divisant par la suite la variable d’étalonnage par 10 pour calculer la moyenne. Par la suite, un décalage est ajouté à la valeur d’étalonnage, pour empêcher que les faibles variations de luminosité provoquer des lectures erronées du noir et blanc. Comme le montre l’exemple de code, vous pouvez jouer avec la valeur de la constante SensorOffset pour améliorer les performances de détection noir et blanche.
La logique de conduite elle-même est assez simple. Dans le cas où les deux capteurs voir blanc ou les deux capteurs noir, les deux moteurs tournent. Dans le cas où un des capteurs voit noir et l’autre blanc, le moteur correct s’arrête pour faire un tour.
Veuillez noter que les moteurs sont enfoncés avec transistors PNP, un signal de sortie élevé s’arrête les moteurs, qu’un signal faible permet de tourner les moteurs.
Résistances variables
Le suiveur de ligne contient deux résistances variables, qui sont censées pour étalonner des capteurs, tandis que le suiveur de ligne fonctionnait avec l’IC LM393 original. En principe, la position des résistances après la conversion de Attiny85 n’est pas pertinente, mais il est conseillée de placer les résistances en position centrale avant d’alimenter le suiveur de ligne.
Voilà qui termine ce Instructable. Nous espérons qu'il vous incitera à mettre en place quelque chose de similaire, améliorer l’intelligence et/ou ajouter des fonctions de la télécommande.