Étape 3: Des informations supplémentaires avant de procéder
Pour mesurer l’angle à l’aide du gyroscope, qu'il faut intégrer le signal.
Mais pourquoi nous devons le faire ?
Parce que le gyroscope Donnez-nous la vitesse angulaire, un moyen simple d’obtenir l’angle est donc le taux angulaire multipliée par le temps [angle = angle + w * dt]
Pour mesurer l’angle à l’aide d’un accéléromètre, il faut détecter la gravité dans chacun des axes de l’accéléromètre, ce que cela signifie, la projection de l’accélération de la pesanteur sur chaque direction du capteur nous donner une idée sur l’angle. [angle_accel = arctg (Ay / sqrt (Ax ^ 2 + Az ^ 2))]
Alors, pourquoi on va pour utiliser deux capteur à la place un ?
Pour prendre l’avantage des deux propriétés de capteur. Si vous regardez le graphique les données gyro continues augmentent, c’est ce qu’on appelle dérive et les données de l’accéléromètre changent beaucoup à un petit moment.
Et comment fusionner les deux signaux ?
Nous allons utiliser une technique appelée filtre complémentaire. Je ne sais pas la théorie exacte derrière tout cela, mais il fonctionne très bien. Il y a quelques informations sur l’internet, il suffit de google si vous désirez plus d’informations. Ce lien a beaucoup d’informations et peut être utile.
filtered_angle = HPF * (filtered_angle + w * dt) + LPF*(angle_accel) ; où HPF + LPF = 1
Les valeurs de HPF et LPF trouvera à ce lien, sur le fichier filter.pdf. Merci les gars de « The DIY Segway ».
Juste pour tester le but nous allons pour mettre ces valeurs comme ceci, HPF = 0,98 et LPF = 0,02.
