Étape 16 : Traitement GUI
Ok maintenant le plaisir peut commencer.
Ouvrez traitement et chargez le fichier Arm.ino du Robot. Cliquez sur le bouton Exécuter et vous devriez voir le GUI sautent vers le haut.
Première chose que vous aurez à faire est de sélectionner le port Com auquel l’Arduino Uno est attaché qui se fait dans la liste déroulante dans le coin supérieur gauche du coin.
Ensuite, cliquez sur le bouton pour activer le bras - il s’agissait d’un module fail-safe que j’ai construit en. Maintenant, il y a deux façons de faire bouger les bras. La première est avec les curseurs. Déplacer que les curseurs seront déplacera l’articulation respectif dans le bras de la deuxième façon consiste à déplacer le curseur de cinématique Inverse 2d sur le milieu gauche de l’interface graphique. Ceci indiquera le bras pour déplacer x distance de la base et lui dire à quelle hauteur du sol, il devrait être.
Si vous activez la bascule vers l’avant cinématique, vous verrez que les deux distances correspondent.
Si vous activez la bascule de l’axe fixe, vous aurez la possibilité de définir une position fixe pour la préhension. « Normal » fait la pince d’aligner avec la verticale, « Parallèle » permet de rester parallèle au sol et « Bras parallèle » permet de rester au même angle que l’avant-bras. Pour utiliser cette fonctionnalité, que vous devez avoir la bascule avant cinématique activée.
Quelques autres fonctionnalités :
Bouton RESET de bras: envoie des commandes au bras pour le déplacer de nouveau à la position par défaut (démarrage)
Enregistrement: enregistre vos mouvements dans le fichier par défaut créé lors du démarrage de l’esquisse. Pour utiliser ce que vous aurez à faire est d’utiliser le bouton Fermer lorsque vous avez terminé quoi que ce soit, que vous voulez enregistrer, puis utiliser le bouton ouvrir et sélectionnez le fichier que vous souhaitez lire. Pour lire que vos déplacements utilisent le bouton Play Back .
Quelques suggestions :
- Lorsque le premier démarrage vous déplacez les curseurs pour s’assurer que vous accroché tout correctement. Appris par l’expérience.
- Lorsque vous avez fini de jouer avec votre nouveau jouet Veillez faire un reset pour renvoyer à la position d’origine.