Etape 11 : Test + le code de débogage
Bien j’espère que vous avez monté avec succès un bras ou ont au moins quatre servos connecté à votre périphérique Arduino qui sont prêt à tester. Nous allons définir le code place tout comme la façon dont nous avons mis en place avec un seul servo. Le travail de griffe impliquera un peu plus que ce que nous faisions au début mais sa reste pas trop dur. Pour la griffe, tout ce que nous allons faire est calculer une distance normalisée entre notre pouce et pointeur. Pour trouver la distance entre nos deux points, nous aurons besoin de connaître un peu arithmétique de vecteur. Nous allons trouver la différence entre le vecteur pointant vers notre doigt pouce et pointeur. Par la suite, nous pouvons calculer la distance/magnitude en trouvant le 2norm qui vous pouvez sorte de considérer comme un théorème de Pythagore 3D. Pour voir comment c’est fait de cocher les lignes 91 à 107 dans le code ci-dessous. Si vous avez des commentaires à propos du code sentent libre de demander mais il devrait être relativement en droite ligne vers l’avant si vous avez été en mesure de suivre le long de ce jour.
Si vous ne pouvez pas obtenir le code fonctionne, assurez-vous que vous avez votre service leapd en cours d’exécution et votre arduino périphérique connecté à votre ordinateur. Vous pouvez aussi essayer d’ajouter dans le contrôle pour le servo de quatre servocommandes un à la fois si vous avez obtenu le code à l’étape précédente pour travailler.
Optimiser le code
Il y a un peu de bricolage pour faire comme la limite de normalisation pour le doigt pointeur et le pouce ainsi que les plages sur les servos. J’ai mis les gammes sur le servo basé sur comment j’ai joint les moteurs au bras parce que je ne voulais pas les moteurs se déplaçant la le bras dans le sol ou dans l’appareil d’Arduino lui-même. Vous pouvez trouver la limite pour la normalisation entre le pouce et pointeur doigt à la ligne 104. On trouvera également les plages pour les moteurs sur les lignes 118,119,120.
Le code peut aussi être trouvé ici : https://github.com/theown1/pyduino_leapmotion/blob...
