Étape 7: Comprendre la géométrie d’un traceur de chaîne (« V » traceur)
Avant que nous pouvons commencer avec le code, il est important de comprendre comment les moteurs peuvent déplacer la LED exactement le x, Y point dans l’espace que nous voulons. Heureusement, pour changer, les maths est incroyablement simple.
Si nous pouvons travailler sur la longueur de S1 et S2, les deux chaînes, et nous savons combien de temps S1 et S2 sont, ensuite tout ce que nous avons actuellement à faire est de prendre (Sgoal-deouïfinecomptent)
Je mesure la longueur de la corde dans « étapes », sa longueur réelle est complètement hors de propos.
- S1 et S2 sont les longueurs des chaînes que nous voulons comprendre
- (X, Y) est le point que nous voulons aller à
- RX est la distance entre les deux poulies
- (0,0) est à l’origine (le coin supérieur gauche de poulie)
Nous avons une position (X, Y) que nous voulons aller.
Pythagore a écrit :
Et c’est tout !
Il y a quelques hypothèses déployés ici :
- La chaîne ne s’étendent pas (il le fait)
- Les moteurs n’ont aucune limite de couple (ils le font)
- Il y a une tension suffisante sur les cordes à toutes les coordonnées (il n’existe pas)
Le résultat final de ces hypothèses est que nous ne pouvons pas déplacer (x, y) trop près des bords (directement sous les moteurs, parce qu’un fil se lâche) ou à proximité du 'top' (directement entre les moteurs) car la tension peut être trop et les moteurs de sauter les étapes. C’est tout facile d’éviter et est traitée dans le logiciel.
