Étape 1: Une question importante — côté qui est Gyro attaché à ?
Mouvement d’un corps rigide dans l’espace peut être décrit par deux éléments indépendants ; rotation et translation parallèle. Le premier peut être annihilé ou compensé par un instrument appelé cardan. Une caméra montée sur le cardan intérieur pourrait être libre de mouvement rotatif lorsque le soutien de la cardan déplacé, même s’il n’est peut-être pas exempt de déplacement parallèle. Donc pour le cardan entraîné par moteur, angle (ou posture) de la caméra devient l’information importante à ne pas bouger.
Nous avons plusieurs solutions de rechange pour estimer l’angle d’objet en mouvement. Voici gyro bon marché ou les modules/sont utilisées. La vitesse angulaire de l’objet peut être mesurée par gyroscope. Et Arduino il traduit par estimation du degré de changement de l’angle de l’objet. Maintenant, nous avons les solutions de rechange suivante pour la nouvelle affaire quel côté du cardan, le gyroscope est attaché à.
(1) fixation gyro sur le "côté de la caméra" (attachant à la monture de la caméra)
(2) fixation gyroscope pour le "soutien latéral" (attacher à la poignée de base)
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Le point plus différent entre eux est de savoir si la rétroaction de la rotation intentionnelle du moteur contrôlant le cardan est obtenu ou non. Quand attachant gyro à côté de la caméra (1), mouvement intentionnel se distingue pas de non intentionnel et que la somme d’eux est mesurée. D’autre part lors de la fixation gyro à côté de soutien (2), seulement la rotation non intentionnelle est mesurée mais intentionnel n’est pas. Ils ont donc des bons et mauvais points respectivement comme ci-dessous.
(1) fixation gyro sur le côté de la caméra (attachant àpartie supérieure (ou rotor) du moteur)
- Stratégie : Quand la caméra tourne un peu, conduire le moteur à annulent immédiatement.
- Fond : Il n’est pas nécessaire d’estimer l’angle correctement. (Si elle n’est pas nécessaire de savoir combien le moteur tourne sa broche.)
- Inconvénients : L’appareil vibre facilement à moins que le moteur est suffisamment contrôlé.
(2) fixation gyroscope pour le support latéral (attachant àbase (ou stator) du moteur)
- Stratégie : Quand le support tourne, estimer le degré et tourner moteur correctement autant que celui à l’envers.
- Fond : Les vibrations causées par les réactions de rotation du moteur jamais se produit.
- Inconvénients : Les estimations correctes sont nécessaires pour les deux rotation de l’appui et la caméra.
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Ces différences sont importantes pour le choix de moteur. Lorsque le gyroscope est fixé sur le côté de soutien (2), les deux degrés d’angles de la partie supérieure et la base du moteur doivent être estimées correctement. C’est pourquoi Servo ou moteur pas à pas est susceptible d’être utilisé, qui pourrait contrôler l’angle directement.
En revanche, lorsque le gyroscope est fixé sur le côté de la caméra (1), juste la rotation de la partie supérieure du moteur devrait être limitée du point de vue fixe à un endroit à l’extérieur. Puis, le degré de cette rotation n’a pas à être estimée nécessairement. Si la Brosse bon marché DC Motor pourrait fonctionner.
Maintenant qu'il semble que du côté de la caméra (1) est préférable de fixer le gyroscope, du point de vue, soit la liberté de choix de moteur ou moins des efforts nécessaires pour estimer le degré correct des angles.
