Étape 9: Faire un cardan Brushless mono-axe Precision avec Arduino
La nouvelle opération introduit à l’étape précédente permettrait d’obtenir un cardan Brushless avec Arduino d’une utilité pratique. Maintenant un moteur Brushless peut fonctionner comme comme un Servo.
Dans cette opération gyroscope peut être attaché au côté de soutien (2). Le banc d’essai établi à l’étape 7 devient un nouvel axe unique Brushless cardan sous cette opération. Dans le documentaire (10) ci-dessous, le nouveau cardan équipé d’un appareil a été testé.
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[DOCUMENTAIRE (10)] Le premier cardan Brushless, dirigé par le nouveau programme
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Dans la vidéo ci-dessus, nous pouvons voir la performance de l’axe unique nouveau cardan Brushless de deux points de vue comme documentaire (4) à l' étape 4 avec Servo cardan. Maintenant, nous pouvons reconnaître que le nouveau cardan Brushless fonctionne mieux que Servo cardan à l’étape 4 si une nouvelle a certaines compensations rude encore. Heureusement, nous avons encore plusieurs chambres des améliorations telles que la sélection de la valeur pour le paramètre défini dans le programme.
Nous pouvons également obtenir quelques données supplémentaires en attachant un autre gyroscope sur le côté de la caméra (1) de la cardan. En effet en comparant les données de ces deux gyroscopes j’ai compris il y a trois questions restantes.
- Décalage dans le temps au début ou à la fin de l’indemnisation
- Atténuante agiter chez le début ou la fin de l’indemnisation
- Angulaire MAJ après compensation : Maj sans compensation restant
Parmi ces trois points le deuxième serait résolu par le contrôle de PD standard à l’aide du gyroscope ajouté à l’opération nouvellement. Aussi, le troisième est pensé pour être résolu en donnant une valeur appropriée pour le jeu de paramètres ou en utilisant le gyroscope ajouté. Dans le documentaire (11) ci-dessous, on voit l’efficacité de l’exploitation du gyroscope ajouté à l’opération.
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[DOCUMENTAIRE (11)] Efficacité de l’exploitation de gyroscope ajouté dans la nouvelle opération
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Dans la vidéo ci-dessus, nous pouvons reconnaître que chacune des trois questions vus dans la vidéo précédente (10) peut être beaucoup amélioré respectivement en exploitant le gyroscope ajouté. Et nous avons encore d’autres pièces pour améliorer.
Par exemple, l’alimentation électrique du moteur est sur 5V dans ces vidéos ci-dessus, mais la tension préconisée est de 11 à 15V. Dans le documentaire (12) sous quatre plus AA piles sont ajoutés pour fournir assez de puissance pour le moteur et les valeurs des paramètres sont ajustés.
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[DOCUMENTAIRE (12)] Efficacité de l’alimentation adéquate au moteur
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Dans la vidéo ci-dessus, nous pouvons voir que le premier problème, « Décalage dans le temps au début ou à la fin de l’indemnisation », est affaiblie tant sous l’assez puissance fournie. Maintenant, nous devrions passer de la scène en utilisant le banc d’essai comme cardan mono-axe pour le prochain cardan 2 axes faisant de scène d’une utilité pratique.
