Étape 6: Programme Initial
Servos
La première étape de notre voyage de programmation est de charger une esquisse de servo sur notre Teensy, fil d’elle et regarder les servos à exécuter dans les passants de s’assurer qu’ils fonctionnent. Un excellent endroit pour commencer est la bibliothèque par défaut avec Arduino. Il peut être téléchargé ici, mais il doit être installé par défaut avec le logiciel Arduino. Dual_Sweep.INO (à la fin de cette étape) devrait vous aider à démarrer dans ce département.
Une fois vos servos fonctionnent, je commentez le servo haut-bas et jouer avec la droite vers la gauche. Voir quels types de retards que vous aimez, quels incréments de degrés que vous souhaitez déplacer à. Vous familiariser avec le programme. Ce sera le pain et le beurre du système, donc si il n’est pas sensé, il ne fera qu’empirer de sortie ici. Une fois que vous êtes confortable, se déplacer.
Capteur à ultrasons
L’étape suivante consiste à jouer avec le capteur à ultrasons. J’ai chargé un croquis que j’ai trouvé en ligne ici. Il existe divers autres endroits pour obtenir des esquisses et plusieurs autres instructables sur la question.
J’ai décidé de faire tous les calculs à partir de ce moment en pouces et coupé vers le bas le programme calcule uniquement les pouces.
À ce stade, vous devriez commencer à documenter l’opération réelle du capteur. Mesurer les distances et voir quelle votre capteur est la précision. Dans mon cas, j’ai eu deux détecteurs que j’ai changée. J’ai remarqué qu’un capteur sur la valeur par défaut lorsqu’un objet est hors de portée (< 12 pieds) a été de 67 pouces tandis que l’autre signale les nombres compris dans la plage de 1200-2000. J’ai décidé d’utiliser ce dernier. Ce que jamais vous choisissez Assurez-vous que vous documentez l’exactitude du capteur. Si, comme le mien vous obtenez une gamme semblable à la première sonde, écrire une note, ainsi qu’à l’avenir vous pouvez en rendre compte.
Il a fallu un certain temps avant de réaliser ce capteur donne lecture en forme de cône. Maintenant serait un bon moment pour voir quel genre d’angles à droite et à gauche le capteur mesure. La feuille de données dispose de certaines données à ce sujet, mais il s’agit d’une approximation. Une fois de plus, cette information va faciliter la vie à l’avenir.
Ne pas déplacer jusqu'à ce que vous compreniez comment réagit votre capteur.