Étape 7: Tester et peaufiner
Banc d’essai
La meilleure façon de tester cela consiste à assembler les servos ensemble comme à l’étape 5 et fixer le jury de la caméra avec un petit ruban adhésif double-face. Cela pourrait aider d’abord monter le jury de la caméra sur un bout de plastique (boîte de Tic Tac) pour vous donner une bonne surface sur bande à l’asservissement de l’inclinaison.
Test
Le plus simple beacon est une télécommande IR, mais étant donné que ceux qui sont modulés, la performance n’est pas aussi bonne. La caméra de Pixart semble mieux répondre aux LEDs IR de 940-950 nm, dont vous pouvez juste pincer autour d’une pile bouton. J’ai fait cette wqith de très bons résultats en utilisant un 940 nm a mené avec un cône de visibilité de 90 degrés. Pour améliorer la visibilité omnidirectionnelle j’ai également mis en cluster 3 d'entre eux en parallèle comme dans l’image ci-dessus.
Peu près d’une source IR travaillera à l’intérieur, et vous pouvez ajuster la sensibilité de la caméra pour obtenir les meilleurs résultats avec votre configuration. Méfiez-vous des lumières incandescentes, des bougies, des cigarettes et des fenêtres ensoleillées - ils pourraient détourner la tourelle jusqu'à ce que vous avez capté la configuration. Vous pourriez également envisager d’utiliser le filtre passe-bande IR de la WiiMote ou d’un autre capteur IR (à partir d’a peut-être brisé de TV). Meilleur pari est d’avoir un filtre optique passe-bas pour correspondre à votre balise LED, mais c’est censé pour être un projet à bas prix:)
Essayez d’allumer votre banc d’essai. Il devrait d’abord se centrer, puis attendre pour une source de l’IR. Retour environ 10 pieds ou plus et d’utiliser la balise. Les servos doivent déplacer - si elles ne se déplacent pas correctement, essayez de passer à la casserole et incliner les bouchons sur la carte principale.
Peaufinage
Pixart caméra Config
Ce lien vous permettra d’économiser beaucoup de temps - je pense que vous devez savoir sur la configuration et certains ont recommandé sont a-t-il des paramètres. http://wiibrew.org/wiki/Wiimote
Je vais raconter brièvement mon expérience ici.
- J’ai utilisé la réglage qui vous donne 10 octets d’informations pour jusqu'à 4 blobs de positionnement de sortie base. Il existe deux autres niveaux qui vous permet d’obtenir des informations complémentaires comme la taille et l’intensité (12 et charges utiles 18 octets, respectivement - vous devrez augmenter l’I2C lire tampon accordinly), mais je n’ai pas utilisé qu’ici.
- Régler les seuils taille blob pour filtrer les interférences indésirables des fenêtres, les cheminées et les lumières incandescentes.
- Garder la taille maximale de blob petit est un bon début.
- Gain supérieur signifie seront plus sensibles aux interférences de réflexions, d’autres sources IR, etc., il offre la meilleure précision de positionnement.
J’ai obtenu de bons résultats à l’intérieur (et out sur une journée nuageuse) avec la configuration suivante et le filtre passe-bande IR qui vient dans la WiiMote.
Taux de virage de servo
La caméra retourne les coordonnées sur 1028 x 768 x / y avion. Il a un champ de vision d’environ 33 degrés dans l’ensemble et haute de 23 degrés. Il fournit des coordonnées sur une grille de 1024 x 768, donc un degré est d’environ 30 pixels. Par suite de l’astuce de rappel, que nous avons utilisé dans tmr2.c nous avons 9 bits de précision pour 4ms (ou environ 320 mètres 0.5ms à 2.5ms dans les 180 degrés de servo de voyage) avec le signal de servo. Incrémentation du CCPR pour un PWM affectera la position d’environ 0,6 degrés.
Pour éviter de gigue que nous voulons spécifier une fenêtre qui est considérée comme le centre donc suivi est plus lisse et pas hyper sensibles. Dans ce cas, nous avons un pixel de fenêtre 20 x 20 qui est considérée comme centre. Vous pouvez jouer avec la taille de la boîte « Centre » pour obtenir des résultats en fonction de vos besoins.
Si les coordonnées renvoyées par la caméra sont en dehors de cette fenêtre, nous pan ou incliner dans cette direction. J’ai diviser la différence pixel par (20 * 3) pour lisser dehors et éviter l’effet penché si vous surcorrigez. La caméra revient coordonnées environ 60 fois par seconde ici, donc nous avons besoin lisser le pan/tilt pour l’empêcher de jering dans tous les sens.
875 et 375 sont les valeurs PWM qui correspondent à des périodes de 0,5 à 2,5 ms sur le signal de servo (extrême gauche à l’extrême-droite sur un servo).
Filtre IR
En utilisant le filtre IR de la WiiMote est une bonne idée si ce n'est pas trop gratté. Sinon vous pouvez les trouver dans toutes sortes de produits électroniques mis au rebut.
LED IR
940-950 nm est recommandé. 880 fonctionne aussi, mais pas aussi bien une distance.
Questions d’intérêt communes
Servo arrière-and-Forth (trop de correction)
Essayez divisant DcTilt ou DcPan par un plus grand nombre afin de lisser panoramique.
« Coincé »
Les servos pourraient être attirant trop de puissance - essayez d’utiliser un condensateur plus grand sur le régulateur de tension.
Ne réagit pas
Peut être en continuelle remise à zéro - les servos pourraient être dessin trop courant pour empêcher la réinitialisation de la caméra ou IC. Vérifiez toutes les connexions et voir si les servos Centre lorsque vous l’allumez.
Réinitialisation de la constante
Faible batterie habituellement (mais pas un de ce qui précède).
