Étape 2: Procédé de contrôle : contrôle intégral proportionnel de Derrivative
La solution : un régulateur PID.
Un régulateur PID utilise trois termes pour calculer une sortie qui devrait corriger l’erreur.
sortie = (kp*error)+(ki*errorSum)+(kd*dError) ;
Le premier terme (le terme proportionnel) se penche sur notre actuel entrées (pitch & roll dans notre cas) et la compare à la position désirée aka le point de consigne (0 degrés pour le vol en palier). L’erreur calculée (différence) est multipliée par une constante (KP) pour contenir la valeur au sein de notre gamme de sortie (0 à 180 degrés est gamme de servo, mais il est généralement plus petite une fois installé dans un avion RC). Fondamentalement, plus l’erreur, plu besoin du changer.
Le second terme est le terme intégral. Il résume tous les erreur précédente (comme capturé par le terme proportionnel) au fil du temps. Si l’erreur persiste non corrigée depuis trop longtemps, le terme intégral agrandit ce qui augmente l’ampleur de notre sortie jusqu'à ce que la correction est faite. Encore une fois, multiplier par vous constante (KI) pour contenir le terme dans le secteur de sortie * AVERTISSEMENT * il est possible que si vous collectez les erreurs pour trop longtemps le terme intégral dépassera votre capacité de production. C’est ce qu’on appelle WINDUP intégrante. Cela m’a pris beaucoup de temps pour réparer. J’ai été en mesure de réduire au minimum le terme en limitant la portée du temps à travers lequel j’ai vu mon erreur. Afin de garder les deux premiers termes de surcorrection notre erreur nous devons nous tourner vers le troisième mandat.
Le terme dérivé (dError) se penche sur le taux de vos entrées de capteurs sont rapprochent de votre point de consigne pour y projeter lorsque l’erreur sera corrigée. Le terme dérivé peut être utilisé pour ralentir la sortie s’il corrige trop vite et est susceptible de dépasser la valeur de consigne. Multipliez-le par la constante KD pour maintenir la production au sein de la gamme possible.
Le PID est un contrôleur de feedback très puissant (c.-à-d. il utilise dernières sorties et les entrées pour calculer la nouvelle sortie). Il bénéficiera grandement vous pour faire de la lecture à l’extérieur si vous n’avez pas utilisé auparavant. En fait, la page wikipedia fait un très bon travail d’expliquer les concepts impliqués. Si vous connaissez le calcul, le PID peut devenir outil très intuitif. http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Control_loop_basics
Une fois que vous comprenez comment il fonctionne, s’il vous plaît Regardez la section structure sur la boucle de contrôle anticipatif.
