Étape 2: Programmation interactive voie de pleine
L’esquisse complète pour ce programme est ici RoboticPathFollower.ino , qui se connecte via le bouclier de bluetooth à l' pfodApp. Voir pfodAppForAndroidGettingStarted.pdf pour la création de nouvelle connexion dans pfodApp.
Lorsque pfodApp se connecte elle affiche le menu principal (ci-dessus)
De là, vous pouvez manuellement déplacer le bras en utilisant les curseurs et stocker cette position à l’aide de « Point de stocker ». Les positions vertes quelque chose stockés dans eux. Les positions de noires sont vides. Le texte au bas de l’écran montre la position actuelle.
Si vous appuyez sur « Point de magasin » tandis que sur la dernière position de verte, le croquis stocke la position de l’actuel sans lien de dépendance et se déplace ensuite à ensuite Placez ensuite. Dans ce sketch, il y a 10 positions définies.
Vous pouvez modifier la ligne
const size_t MAX_STEPS = 10; / / peut augmenter pour max 26 étapes. Utilise cmds 'a' à « z »
près du sommet de l’esquisse à augmenter le nombre de postes à 26.
A tout moment, vous pouvez Appuyez sur RUN pour lancer le bras se déplaçant à travers les positions stockées. Appuyer sur n’importe quel bouton arrêtera le bras à sa position actuelle.
Vous pouvez également cliquer sur n’importe quel bouton de la position de rangement pour avoir le bras se déplacent vers cette position suivre votre chemin stockée.
Une fois il vous pouvez déplacer manuellement le bras en utilisant les curseurs et le magasin puis la position de mise à jour en utilisant le bouton « Store ».
C’est tout pour le bras en cours d’exécution. Vous pouvez créer des chemins d’accès complexes et avoir le bras continuellement exécuter à partir de la première à la dernière position et vice-versa.
