Étape 1: contexte
Ce projet a un lien personnel pour moi. C’est une implémentation de la méthode, mon père, le Dr P.W. Ford, propose tout d’abord dans le milieu des années 1970. À l’époque, il travaillait pour Itec Inc. et répondant à une demande de la Cincinnati Milling Machine Company à automatiser un poste de travail dans leur ligne de production de machines avec un bras robotisé multi-usages pour le perçage, usinage etc.. Le problème était de savoir comment programmer le chemin d’accès complexe que le bras devait suivre pour usiner la pièce sans toucher quoi que ce soit.
La solution de mon père était pour définir des contrôles conjoints de pleine afin que le bras était juste soi soutenant et ont ensuite un opérateur humain déplacer manuellement la tête dans le chemin d’accès requis, c'est-à-dire maintenez la tête dans sa main et déplacez-le comme requis, tandis que l’ordinateur enregistre les mouvements de l’articulation. L’ordinateur pourrait alors jouer en arrière les moments pour faire le bras suivre le chemin d’accès complexe requis. En fin de compte le mouvement physique de la tête du bras de l’opérateur a été remplacé avec la conduite le bras manuellement d’un contrôleur sur le chemin d’accès requis.
Cette approche est devenue la méthode universelle pour les chemins d’accès des bras robotiques dans la fabrication de programmation.