Étape 13 : Servo Control
Je vais parler brièvement comment contrôler le servo pour tester et de créer le mouvement des jambes ici au cas où vous souhaitez créer votre propre algorithme de mouvement. Il y deux principales façons de tester et de modéliser le mouvement de servos avant vous pleinement mettre en œuvre.
La première consiste à se connecter au contrôleur de Servo Mini Maestro directement à la votre ordinateur et l’utilisation du Logiciel de centre de contrôle Maestro pour créer le mouvement des jambes. Il s’agit de la méthode la plus facile sur les deux.
La deuxième méthode est contrôle le servo par Node.js dans la framboise Pi 2. En substance, le Raspberry Pi 2 utiliser une bibliothèque de maestro ( https://github.com/omcaree/node-pololumaestro.git) créée par omcaree pour communiquer avec le contrôleur de Servo Mini Maestro. Vous devez avoir toute la bibliothèque de Node.js nécessaire que je mentionne dans Prépare le Raspberry Pi 2 afin que cela fonctionne. Voici un exemple de code javascript à l’aide de Node.js pour contrôler le servo.
Ce que je fais habituellement, c’est simuler le mouvement des jambes dans l’ordinateur d’abord. Cela vous donnera une séquence de postes de servo en microsecondes. A partir de là, je regarde tous les nombres et voir si je peux com vers le haut avec un algorithme de l’implémenter en Node.js.
