Etape 5: Contrôle/logiciel
Comme mentionné ci-dessus, le système est contrôlé par le Conseil de parallaxe hélice MSR1, exécutant un programme personnalisé de SPIN.
Algorithme du logiciel peut être réparti de manière linéaire. Il n’y avait pas besoin d’avoir des routines simultanées en cours d’exécution, et donc qu’une seule dent a été utilise pour simplifier. Tout d’abord, le programme définit des constantes, incluent principalement les broches pour les servos, boutons-poussoirs et moteur à courant continu. Informations de l’écran LCD et de la fréquence d’horloge sont également définies.
Ensuite, trois objets sont appelées : Servo32v5, le terminal de la série et le debug_lcd. L’objet de servo est utilisé pour la commande de servo simple (inutile d’embêter avec des impulsions de chronométrage). L’objet de l’écran lcd est utilisé pour initialiser et écrire sur l’écran LCD. Enfin, le terminal série est utilisé à des fins diagnostiques et n’a aucun rôle dans le produit final.
Ensuite, les deux variables que l’utilisateur choisit sont définis : la saveur et la taille du coup.
Enfin, le programme principal peut commencer. Les servos sont tout d’abord sur la position fermée, puis l’écran LCD affiche un message de bienvenue.
Par la suite, la sous-routine de saveur est appelée, puis invite l’utilisateur pour la saveur. Après la touche appropriée est détectée, la sous-routine shot est appelée, qui invite l’utilisateur à la taille du coup. Après que la touche appropriée est détectée, le programme attend que le bouton OK pour être pressé. Après que le OK est détecté, la sous-routine de dosage est appelée. La sous-routine de distribution puis place la goulotte à la position de distribution, ouvre la soupape appropriée pour le moment venu, puis ferme la vanne. Par la suite, la sous-routine compacte est appelée, qui déplace la chute hors de la voie le compacteur et appelle le compacteur deux fois. Par la suite, un message « terminé » s’affiche, et la routine est terminée.
