Étape 12 : Testez-le
Allez-y et testez-le. Encodeurs en quadrature sont des codeurs incrémentaux. Vous pouvez penser d’eux comme comptage vers le haut ou vers le bas selon la manière dont le moteur tourne. Si vous entrez dans un état d’emballement (le moteur tourne pour toujours jamais atteindre l’objectif), c’est probablement parce que le moteur ou les canaux de codeur sont branchés à l’envers. Ce serait comme dire « OK, tu es à 10, maintenant compter en arrière jusqu'à ce que vous obtenez à 20 ». Soit inverser le moteur + et - ou inverser les canaux de l’encodeur A & B et vous devriez être bon d’aller.
Également inverser les deux fils (non-essuie-glace) référence sur le pot vont changer de direction dans laquelle votre moteur tourne par rapport à la direction du pot.
Commandant heureux !