J’ai imaginé faire des jambes de robot, mais n’ont pas vraiment accès à l’équipement ou des installations pour ce faire, mais je suis tombé sur un programme appelé linkage2 sur Internet et a décidé de se lancer dans la conception de certains.
Tout comme je n’a pas commencer avec quelques croquis et quelques heures à l’atelier. Il s’avère que l’obtention de toutes les bonnes dimensions pour faire les jambes faire exactement ce que vous voulez est très, très difficile. Je me suis arrêté après que le 16ème significative design changement dont il y avait des centaines de petits changements progressifs le long du chemin.
If et c’est un grand si, cela devait aller plus loin, il serait temps de commencer à faire quelques tests du monde réel...
Il s’agissait de mes objectifs:-
- Les jambes seraient être propulsés par un moteur rotatif et pas des servos ou des cylindres actionnement. Le raisonnement était ici que les servos et cylindres actionnement doivent arrêter et démarrer dans la direction opposée, il suffit de faire les jambes aller de l’avant. C’est plus massive, en passant par les changements de direction et j’espérais qu’un moteur rotatif stable serait en mesure d’avoir des changements de masse moins même avec des barres de commande.
- Les jambes voyagerait sur le sol dans un avion plane et horizontal afin que le corps du robot ne serait pas montent et descendent comme il marchait/exécuter.
- Le temps d’arrêt d’une jambe devait être 50 % de la marche cycle de temps il n’y avait aucune éraflure de la deuxième étape ou pas le temps quand les deux jambes ont été levées (partiellement). Parce que la jambe ne soutenant pas le robot doit augmenter pour effacer le sol qu'il doit voyager plus loin et plus vite sur le retour de se positionner pour la prochaine étape.
La démarche pourrait être modifiée de se présenter à la marche à la course en changeant la longueur de tige de contrôle ou de positions. La conduite automobile pourrait être gardé tournant pour permettre la vitesse du robot à déterminer selon la taille de la démarche/étape ainsi que par la vitesse du moteur. Vous ne pouvez le voir dans les vidéos, mais il y a sur le modèle des contrôles qui permettent à ces choses à changer car il est passe par son cycle.
J’ai été assez satisfaite du résultat et je le montre dans la vidéo lie deux des solutions à l’étape suivante. Le premier montre deux jambes qui seraient normalement à côté, mais je me suis déplacé une à l’avant pour le rendre plus facile de voir comment elles fonctionnent ensemble. Dans d’autres conceptions j’ai essayé de mettre un « pied » à l’extrémité d’articuler de façon à aider à l’absorption des chocs pied tombe et aide à ressorts loin.
La deuxième vidéo montre une autre conception avec les jambes à côté et vous pouvez le voir il n’y a pas de temps quand les jambes sont déplacent horizontalement afin que le robot pourrait rebondir comme il courait. C’est peut-être une bonne chose dans la pratique et qui est là quelques tests du monde réel.
Un long chemin à parcourir avant DARPA ou Asimo aient à s’inquiéter mais un intellectuel gentil exerce tout de même.
