Étape 6: cinématique
Pour cette étape, nous allons ajouter un second onglet à l’esquisse où la cinématique inverse et les mouvements sont calculés. Pour ce tutoriel, je réutiliser du code de mon robot quadrupède. Fondamentalement, la fonction IK() convertit les trois coordonnées à trois angles. SetTime() génère une valeur de temps de 0 à 4. WritePos() appelle les deux fonctions et génère une fonction sinusoïdale qui ressemble à un huit horizontal, permettant les mouvements du robot.
La seule chose que nous devons changer dans l’onglet dessin principal appelle la fonction writePos(). Si vous examinez le code dans le deuxième onglet, il pourrait facilement être exécuté sur un arduino sans altérations. C’est ce que j’ai fait avec mon simulateur de quadrupède. J’ai testé le code et ensuite copiée la chose entière de mon sketch Arduino.
Onglet principal
Onglet de cinématique inverse