Étape 8: Exécution du simulateur de crabe
Dans le même dossier téléchargé et extrait le dépôt GitHub à l’étape 2, il y a un fichier appelé crabe Simulator.exe. Double-cliquez dessus pour lancer l’exécutable. Peu de temps après, vous verrez une petite fenêtre pop up demandant ce que vous souhaitez utiliser les paramètres. Choisissez quelles que soient les paramètres vous aimez et appuyez sur Play pour commencer le simulateur. Peu de temps après cela, vous pourrez voir un paysage sous-marin avec un crabe au milieu. Dans le coin supérieur gauche de l’écran, vous verrez également une série de mappages de broche. Voici ici pour vous changer et régler pour s’adapter à votre contrôleur de crabe.
Installation et calibrage :
Modifiez le paramètre de nom de Port pour le Serial Port le nom Arduino Mega du contrôleur crabe (c’est le même à la dernière étape). Changer l’oeil gauche et droit oeil Pins aux broches PWM utilisés. Modifier le NIP pour les entrées analogiques aux broches correspondant à leurs morceaux de jambe. Maintenant, appuyez sur le bouton Connect en haut pour commencer la communication série entre le simulateur virtuel de crabe et le contrôleur de crabe. Veuillez noter que les broches ne peuvent pas être étalonnés encore. Regardez la colonne valeur de Pin voir les valeurs actuelles des broches d’entrée analogiques. Vous pouvez trouver les valeurs Pin Min et Max de Pin en tournant chaque joint dans la mesure du possible, vers l’avant et vers l’arrière. Définissez les valeurs Pin Min et Max de Pin selon vos observations. Rotation d’un joint est inversée, simplement échanger les valeurs Pin Min et Max de Pin pour cette articulation. Dans le même dossier, il y a un fichier appelé info.text, qui inclut les données d’informations broche tous sauvées. Appuyez sur Echap pour quitter. La prochaine fois que le simulateur de crabe est exécuté, il charge les paramètres enregistrés dans info.text.
Contrôles supplémentaires :
- Crabe [joints] quand tourné, tournera l’articulation correspondante sur le serveur virtuel.
- [R] réinitialise l’orientation du crabe dans le simulateur de crabe.
- [Souris déplacer] vous permet de regarder autour du crabe.
- [Roulette de la souris] permet de zoomer et dézoomer.