Étape 3: Chargement du code de l’Arduino
Voici un simple croquis Arduino pour montrer comment lire les capteurs, les moteurs en voiture et par ailleurs créer un script pour contrôler chaque bras. Tout d’abord celui-ci affiche les lectures du capteur, puis déplace le bloc-moteur (rotation des bras) et attend que vous appuyez sur « entrée » dans le Terminal de Serial Arduino (n’oubliez pas de sélectionner « CRs » comme la type dans cette fenêtre de fin de ligne) pour aller à l’étape suivante. Puis il déplace les autres articulations de bras et imprime les nouvelles lectures de capteur de chacun d’eux.De cette Fondation, il est facile de voir comment écrire des scripts complets qui contrôlent toutes les articulations. Ce qui est cool à propos de ce type de contrôle « bouclé la boucle », c’est qu’il est infiniment répétable. Chaque fois que vous le faites, vous devriez obtenir la même réponse, qui est ce que vous attendez d’un robot. (Les pots ont une variabilité, mais la précision de bras a été bonne pour environ un demi-centimètre dans mes tests, avec aucun « drift »).
Juste télécharger le croquis et décompressez-le dans votre dossier de sketchfile Arduino ordinaire. N’oubliez pas que vous devez également télécharger la bibliothèque Adafruit moteur et placez-le dans le sous-dossier "bibliothèques" dans votre dossier de sketchfile Arduino.
Voici une vidéo de mouvement de base simple en action :
