Contrôler un bras robotisé OWI avec Arduino (2 / 3 étapes)

Étape 2: Fixez les capteurs

Chaque articulation a besoin d’un potentiomètre pour mesurer sa position, pour la commande de rétroaction « boucle fermée ». Dans les images ici, j’ai montré un certain nombre de différents types de pots, allant de métal big ones à peu « potentiomètre ». Dans l’intro, j’ai lié à ces, qui sont de bons pots polyvalents, mais si vous voulez plus petit potentiomètre vous pouvez utiliser ces, qui sont affichés dans l’image de bras ici. J’ai tendance à utiliser 10 pots de k, mais vous pouvez utiliser tout ce que vous avez pratique--il suffit de modifier les seuils d’entrée dans l’Arduino code dans la section suivante, selon qu’il conviendra pour toutes les lectures que vous obtenez.

Chaque pot a trois fils: + 5v et GND variable. Vous allez vous connecter eux vers les ports de transmission analogiques flasque arrière comme indiqué, avec le fil variable le plus près du bord du carton.

Sur le flasque arrière du Adafruit j’ai soudé trois rangées de réglettes à broches amovible pour la variable, + 5v et GND broches sur le bouclier ici. Vous pouvez couper un bouchon de votre fils de raccordement et souder à chaque connexion du pot et brancher celle-ci dans le flasque arrière du moteur. Ou, si vous avez certains câbles trifilaire RC autour (comme ces connecteurs femelle-femelle que j’ai utilisé ici), vous pouvez juste les couper en deux et utilisez-les pour moins fouillis de câbles et de confusion. Les broches de la flasque arrière ne sont pas tout à fait le standard espacement, donc vous devez plier un tout petit peu, mais ce n’est aucun une grosse affaire.

Sur la photo, j’ai joint le capteur de rotation de base avec quelques standard 22 calibre bureaucratie plombiers métal que vous pouvez obtenir dans n’importe quelle quincaillerie. Il est assez facile à plier, couper et vissez-le dans le bras du robot OWI, soit en utilisant les trous existants ou neufs pour petites vis métalliques de forage. J’ai utilisé un petit bout de fil à passer par la fente dans le pot et les trous dans la bande de la plombier afin de maintenir l’arbre pot stationnaire dans le corps de pot se déplace sous lui, avec le mouvement de l’articulation du bras robot.

Pour les autres articulations de bras vous pouvez souder les potentiomètres dans la perfboard, comme illustré dans l’image et chaud qui colle aux articulations des bras robotisés OWI. Puis colle chaude certains piano rigide fil sur la molette du potentiomètre et connectez-le à un point fixe de référence pour ce bras. J’ai utilisent généralement un petit boulon comme le point d’ancrage pour le fil, comme le montre les photos, donc il peut se déplacer en arrière peu sans insister sur la colle conjointe sur la roue du potentiomètre. C’est également le cas pour le bas, où le fil peut se déplacer verticalement dans un trou percé dans la base en plastique.

Remarque : il existe plusieurs façons différentes et bons pour fixer les capteurs--ce sont exactement comme je l’ai fait. Ces fonctionnent bien, mais vous pouvez les monter comme vous le souhaitez tant qu’ils ont une gamme claire du mouvement.