Étape 2: Connaissances de base Servo
Servos nécessitent une onde carrée de largeurs différentes impulsions à exploiter. C’est ce qu’on appelle Pulse Width Modulation.
Dans l’image, j’ai deux signaux PWM. Une vague PWM a deux caractéristiques importantes.
La première caractéristique est la fréquence. C’est un cours de la période T. La période est le temps du lorsque le signal passe du haut au bas, pour la prochaine fois que le signal passe d’élevé à faible. Vous pouvez voir la période indiquée sur l’image comme T.
La deuxième caractéristique est la largeur d’impulsion. C’est combien de temps le signal est élevé dans un délai. On parle généralement de cela comme facteur de marche. Rapport cyclique est le pourcentage de T que le signal est élevé. Donc si T est 10 ms et il est élevé 5ms vous avez rapport cyclique 50 %. Standard non PWM ondes carrés ont rapport cyclique 50 %.
Pour servo contrôle T est le taux de rafraîchissement, ou combien de fois le servo a besoin de voir le signal élevé afin de rester en affichant une valeur. Le rapport cyclique définit ce que le servo sera à l’angle.
Le taux de rafraîchissement qui a requis dépend du servo, j’ai utilisé 10 ms qui est généralement une valeur sûre pour la plupart des servos. La façon dont le cycle correspond à un angle dépend sur quel servo spécifique que vous utilisez. J’ai utilisé deux points, le cycle de 0 à 180 degrés pour créer une équation d’angle au devoir. J’ai trouvé ces deux premiers points par essai et erreur. Si vous le faites bien, attention, pas tous les servos ont construit en protection si vous allez au-dessus ou au-dessous de la plage autorisée. Heureusement, celui-ci a fait. J’ai découvert cela quand j’ai essayé d’aller au-dessus de 180 degrés.
Vous pouvez voir l’idée générale de comment le signal PWM est liée à la position du servo ci-dessus. Si j’ai quelque devoir cycle au-dessus du point zéro, je vais obtenir le servo de tenir à un certain angle. Si j’ai un plus gros rapport cyclique, le servo ira plus loin un angle. La relation et les détails exacts dépendent du servo.
