Construire un Robot très petit : Make The World de roues plus petit Robot avec une pince. (6 / 9 étapes)

Étape 6: Logiciel de contrôleur de Robot

Voici le logiciel pour le microcontrôleur Picaxe. Il envoie des séquences préprogrammées au contrôleur de servo Polulu qui déplace l’aimant dans l’espace 3d pour contrôler le robot. Avec de légères modifications, il pourrait également être utilisé pour programmer un Basic Stamp 2.

Pour programmer le Picaxe, j’ai trouvé il est nécessaire de débrancher la broche 3 (sortie série) du contrôleur de servo. Sinon le programme ne téléchargerais pas depuis le PC. J’ai aussi trouvé nécessaire de déconnecter le contrôleur de servo de pin trois quand vous allumez les circuits, pour empêcher le contrôleur de servo d’enfermer. Puis, après une seconde ou deux, je l’ai rebranché la broche 3.

« Programme pour R-20 magrobot ramassage séquence en utilisant un contrôleur de servo polulu

3 haute ' broche de sortie série
faire une pause 7000

"sur la position 0
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,35,127) ' position s1 13-24-35 dans le sens anti-horaire
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' position s0 c-horloge
faire une pause 7000

"niveau aimant
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,23,127) ' position milieu
faire une pause 1000

« déplacer servo1 long terme
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,21,127) ' position dans le sens horaire
faire une pause 1500

"poignée vers le bas
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,26,127) ' positionner vers le bas
faire une pause 2000

« adhérence étroite
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' lente Vitesse d’horloge
faire une pause 50

serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' arrêt servo 2 tourner
faire une pause 700

"aller de l’avant bref
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,13,127) ' horloge de position
faire une pause 1000

"poignée vers le haut
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,23,127) ' milieu de position
faire une pause 700

"tourner à droite 90
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' lente Vitesse d’horloge
faire une pause 470

serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' arrêter la rotation servo 2
faire une pause 1000

« vers l’avant
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,13,12) ' position s0
faire une pause 1500

"poignée vers le bas
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,25,12) ' position milieu
faire une pause 2000

« adhérence étroite
serout 3,t2400,($80,$01,$04,2,25,1) ' vitesse lente c-vers la droite
faire une pause 50
serout 3,t2400,($80,$01,$00,2,0,127) ' arrêter la rotation servo 2
faire une pause 400

' sauvegarde
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' position s0 c-horloge
faire une pause 700

"poignée vers le haut
serout 3,t2400,($80,$01,$04,3,22,12) ' position milieu
faire une pause 1000

faire une pause 6000

"sur la position 0
serout 3,t2400,($80,$01,$04,1,35,127) ' position s1 13-24-35 c-horloge
serout 3,t2400,($80,$01,$04,0,35,127) ' position s0 c-horloge

boucle :
Goto boucle