Étape 3: P.1, Plan : moteurs
i. DC brossé
C’est ce que plupart des gens pensent comme un « moteur » (photo 1)-c’est de loin le moins cher et loin la pire espèce à utiliser (en fait, je dirais qu’il est encore impossible d’utiliser dans ce scénario). Dans l’application plus primitif, vous mettre sous tension et il tourne, incontrôlable. Avec une boîte de vitesses et un contrôleur de moteur, il est possible d’obtenir plus de contrôle, mais un moteur brossé à lui seul ne sera jamais capable de tenir une position angulaire constante, comme nous voudrions qu’il à un bras robotisé. Pour résoudre ce problème, nous devons ajouter des commentaires et une boucle de régulation – rencontre le servo.
ii. Servo (ce que nous avons fait)
C’est le type de moteur que vous voudrez l’utiliser. En plus d’un contrôleur de domaine brossé, moteur, boîte de vitesses et contrôleur de moteur, un servo contient un mécanisme de rétroaction qui permet de définir la position angulaire du moteur plutôt que la vitesse angulaire à l’aide d’une largeur d’impulsion modulée (PWM) signal généré par un microcontrôleur (photo 2). Une fois que vous définissez une position, le servo iront à elle et résister à toute force extérieure qui tente de le déplacer. C’est parfait pour un bras robotisé, parce qu’il doit détenir les articulations à placer comme il manipule les objets et aller aux coordonnées angulaires particuliers afin des pour mettre correctement.
Servo « Balance »
Lorsque vous magasinez pour un servo, vous remarquerez toutes sortes de choses -, appelées « standard », « quart-scale », « micro », etc. Que signifie en réalité ces termes ? Presque rien, presque.
Au mieux, l’étiquette d’échelle vous indique une gamme de tailles qui le servo en question peuvent se trouver sous. Par exemple, si vous faites des emplettes pour les servos principaux qui conduiront le fond et les joints d’angle moyen dans vos bras, vous ne vouliez micro ou servos de taille standard. Toutefois, la plupart des servos en vertu de la même ampleur n’auront pas les mêmes dimensions ! Vous devez vérifier les dimensions réelles de chaque servo vous regardez pour s’assurer qu’ils seront adaptera à votre support. Si vous prévoyez des supports de machine vous-même, c’est moins un problème, mais un inconvénient majeur si vous découvrez que la chose qui que vous vient usiné est toujours la bonne taille.
Analogique vs numérique
Certains servos viendra étiquetés comme des servos analogiques avec disque bipolaire tandis que d’autres sont numérique avec lecteur MOSFET – la différence désigne les PID interne et les systèmes de contrôleur de moteur. Les deux types de servos répondra exactement la même manière aux signaux de contrôle externe, ils ont juste des façons différentes de le faire. J’ai trouvé que, en plus d’être moins cher, servos analogiques sont plus tolérantes aux erreurs stupides comme étant connecté vers l’arrière et être over-volted, tout en ayant les mêmes caractéristiques de couple et vitesse. Habituellement, il n’y a aucune raison de dépenser plus pour un servo numérique.
Si vous achetez non-Hitec servos, assurez-vous d’obtenir le métal CNC usiné cornes Hobbyking vend (dans le cas contraire, obtenir quelques cornes métalliques de lynxmotion ainsi que le cadre) - supprimera les cornes en plastique. Notez que les servos de marque Hobbyking utilisent cornes Futaba-style.
III. Stepper
J’ai parler de moteurs pas à pas, car ils sont souvent utilisés dans des bras robotisés (photo 3), mais je recommanderais contre elle pour ce projet. Moteurs pas à pas ne fonctionnent pas comme des moteurs à courant continu réguliers (mettre sous tension et aller!), un pilote de moteur pas à pas est nécessaire pour faire tourner le moteur (chaque « étape » est une combinaison différente d’électro-aimants internes). Moteurs de Steps n’ont également, aucun feedback, donc tout le système aurait à souffrir de la même problème comme un système de navigation inertielle - si vous faites une petite erreur, par exemple, si le couple exercé par le poids de l’objet à l’extrémité du bras repousse un stepper de quelques pas, puis les postfaces de chemin d’accès complet sera incorrectes. Erreurs seront accumulent, et après un certain temps, toutes les coordonnées préprogrammées sera complètement éteint.
Les moteurs de Steppers sont parfait pour la conduite quelque chose comme un système de positionnement 3 axes sur une imprimante 3D ou la tête d’impression n’exercent aucune force d’opposition, mais pas si grand lorsqu’ils rencontrent un. Aussi, à l’aide de moteurs pas à pas exigera plus d’usinage pour entrer dans un bras robotique, qui est un problème vu la contrainte de temps au cours de l’école de temps 1-2 mois de ce projet.
Où acheter : Hobbyking RC (http://www.hobbyking.com)
Recommandé :
HITEC HS805BB trimestre échelle Servo (2 x pour le disque principal)
HITEC HS645MG échelle Standard Servo (1 x pince, 1 x pour l’angle de poignée, 1 x pour une rotation de base)
