Etape 1: P.1, Plan : Structures de contrôle
Dans ce schéma, un ou deux pilotes ont un contrôle direct sur chaque actionneur dans l’ensemble du système. Cela signifie habituellement une VEX distant avec des manches qui sont censées pour positionner un tas de servos tout à la fois. Un concurrent, que nous avons vu était une sorte de kit Lego ou K'nex qui lui a permis de taper dans les angles à l’aide d’un ordinateur portable avec un émetteur bluetooth.
Même si c’est de loin le moyen le plus facile d’aller sur la génération d’un bras robotisé, elle aussi ne fonctionne pas très bien et est lent au contrôle. Au mieux, les gens avec des robots VEX étaient en mesure de placer 2-3 objets (pas les piles, car ils étaient trop lourds), et au pire, ils ont placé aucun et détruit le plateau de jeu.
Une équipe a utilisé ce kit bras robotique, ainsi que quelques très légères modifications mécaniques (juste assez pour ne pas obtenir disqualifié, cependant), mais n’a pas pu placer un seul objet.
Avantages :
-Peu coûteux et facile à monter, si les pièces VEX ou Lego sont à votre disposition
-Peut être construit la veille si vous tergiversé
-Pas de code
Inconvénients :
-Difficile à contrôler et imprécis
II. automatisée, pas Feedback
Pourquoi faire un pilote humain le bras quand vous pouvez préprogrammer juste un tas de coordonnées de l’angle et États de pince pour le bras de voyager entre ? Parce que nous savons les emplacements de tous les objets sur le plateau de jeu au préalable, leur emplacement peut être codé en dur, et nous pouvons espérer que les juges seront mis en place leur planche de jeu exactement aux spécifications correctes.
Avantages
-Aucune erreur de l’utilisateur
-Plus rapide que contrôle entièrement manuel
-Pas besoin d’interface graphique
Inconvénients
-Échoue si les objets ne sont pas exactement aux endroits préprogrammés, sauf pour les ongles, qui peuvent être captés par un électro-aimant qui a juste besoin d’être assez proche, mais pas précisément à leurs emplacements
-Codage significative (par rapport à zéro) impliqués
III. automatisé, avec rétroaction
OK, en réalité, les juges font des erreurs - Erreurs assez grands pour le bras à manquer si vous simplement difficile de coder certaines coordonnées. Nous avons découvert cela la manière dure au tournoi régional, bien que nous avons encore gagné avec un contrôleur automatisé sans rétroaction, plaçant la plupart des objets que nous avions l’intention de prendre.
Une solution à ce problème est d’ajouter des capteurs tels que des capteurs infrarouges ou capteurs à ultrasons pour tenter de déterminer où un objet est. Cela nécessiterait beaucoup plus de code que toute autre communication alternative et bidirectionnelle entre l’ordinateur et le microcontrôleur, à moins que tout le code est sur la puce.
Avantages
-Idem qu’automatisé, sans commentaires
-Ne manquera pas si les objets sont placés avec une erreur
Inconvénients
-Nécessite de coûteux capteurs
-Encore plus de code, elle augmente à nouveau par une quantité importante de l’affaire précédente
IV. un compromis...
La solution la plus simple du problème posé par le contrôleur automatisé avec aucune rétroaction est d’ajouter quelques options d’entrée de l’utilisateur de base pour ajuster la position du bras, une fois qu’il s’agit de ramasser ou de placer un objet, pour ne pas ajouter de capteurs. Le bras fait défiler des positions codées en dur, attend que l’utilisateur d’utiliser les touches fléchées pour faire des ajustements et continue ensuite. Essentiellement, l’utilisateur fournit une rétroaction, au lieu de tous les capteurs sur le bras lui-même. C’est ce que nous faisions.
Avantages
-Tous les avantages d’un contrôleur qui est automatisé avec vos commentaires, mais sans l’inconvénient de nécessiter des capteurs et beaucoup plus de code
Inconvénients
-Vous aurez envie d’écrire une interface graphique pour ce (photo 1), qui est un peu plus de code
