Etape 13 : P.3, Code : compléter la vue d’ensemble du logiciel Objective-C
Le diagramme états-transitions (vous aurez envie de regarder le fichier de taille réelle, cliquez sur le i dans le coin supérieur gauche) j’ai dessiné devrait expliquer tout ce qui se passe dans suffisamment de détails pour la structure du code pour donner un sens. Même si vous ne travaillez pas en Objective-C, le diagramme est un bon guide.
Comme indiqué dans les étapes précédentes, le programme attend l’utilisateur pour lui dire de commencer, puis se déplace vers la position suivante, appliquer un filtre passe-bas sur les angles du moteurs si le bras n’est pas osciller, puis attend que l’utilisateur d’apporter des corrections si nécessaire et enfin commence le processus de la prochaine série stockée de coordonnées.
Notez que stockée jeux de coordonnées n’incluez uniquement les emplacements des objets et des boîtes de but, mais aussi les intermédiaires emplacements afin que le bras ramasse les objets verticalement et ne plante dans les choses, il n’est pas censé pour frapper.
(Oui, c’est censé être appelé « Roboticcccccc » - nous a commis une erreur lors de la création du projet et n’a jamais vraiment pris la peine de le réparer... Encore une fois, traque et renommer tous les fichiers que vous devez renommer sont un bon exercice si vous êtes pédants = P)