Construire le Robot Builder

Le Robot Builder est une plate-forme de robotique mobile complète et comprend un bras avec une pince et un système de vision active. Ce mode d’emploi décrit les étapes à mais ensemble le robot 3D imprimés fichiers. Instructions figurent également sur la façon d’assembler les systèmes électroniques du robot. L’intention est qu’il devrait être possible de construire le robot en suivant les étapes.

Les parties principales du robot builder sont les systèmes sensoriels, locomotrice, bras avec pince et l’ordinateur de bord fonctionnant sous le système d’Ikaros (Balkenius, et al. 2010).

Systèmes sensoriels Chaque caméra est montée sur un servo qui lui permet de se déplacer vers le haut ou vers le bas. Le robot peut aussi mesurer la tension et le courant qu’il utilise. Ceci peut être utilisé pour estimer la puissance utilisée par le robot à tout moment. En outre, tous les servos fournit des informations sur leur situation actuelle, leur température et d’autres données.

Système de locomotion Le système de locomotion utilise un système d’entraînement holonomes avec quatre roues Mecanum montés sur les servos. Cela permet au robot de se déplacer dans n’importe quelle direction sur le terrain.

Bras et pince Le bras a cinq degrés de liberté et d’une pince qui lui permet d’aspirer et de manipuler des objets. Le bras et la pince est contrôlée à l’aide de sept servos. Chaque système de servo fournit une rétroaction sur la position actuelle de chaque articulation.

Ordinateurs de bord Le Robot Builder a un Mac Mini à bord qui est modifié pour fonctionner sur batterie. Il y a un Arduino Mega qui est utilisé pour contrôler la bande de LED autour du corps du robot.

Système de contrôle de l’Ikaros Le cadre de l’Ikaros (www.ikaros-project.org) fournit le robot avec des fonctionnalités telles que le traitement sensoriel en temps réel et contrôle moteur, filetage, interface du moniteur sur le web et une sélection de plus de 200 modules pour diverses fonctions de transformation et de contrôle (Balkenius, et al. 2010). L’état interne du robot (valeurs de capteur, navigation, etc.) peut être surveillé à distance depuis un navigateur web via WiFi.

Le robot de construction comprend des grandes étapes :

Télécharger les fichiers STL pour les robots de Thingiverse : Robot Builder Thingiverse

Imprimer toutes les pièces avec soutien. Nous avons utilisé une Makerbot Replicator 2 avec les paramètres par défaut pour PLA pour le robot sur la figure ci-dessous, à l’exception des pièces N qui ont été imprimés en NinjaFlex sur un double de Replicator.

Retirez le matériau de support.

Installer le système Ikaros sur le Mac Mini, comme décrit ici : http://www.ikaros-project.org/installing/osx/

Plus d’informations : Lund University Science Cognitive Robotics Group

Références

Balkenius, C., Morén, J., Johansson, B et Johnsson, M. (2010). Ikaros : Construction des modèles cognitifs pour Robots. Avancés d’ingénierie informatique, 24 (1), 40-48

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