Étape 3: Rendre la main robotique
Il s’agit de la partie plus compliquée, car il faut choisir les matériaux appropriés pour faire la main, mais il peut être aussi facile si vous avez la possibilité de 3D imprimer la main (il y a plusieurs différents projets 3D sur le web pour imprimer des parties de la main).
J’ai commencé à faire les doigts avec du Liège, de trouver la structure adéquate pour les mouvements, puis je l’ai fait avec une branche.
Donc, faire trois cylindres en bois par doigt, deux d'entre eux avec 1 cm sur la longueur normale de votre phalange, nécessaire pour s’adapter à une seule pièce dans une autre.
Ensuite avec une meuleuse d’angle, faire les rainures pour rendre les pièces s’emboîtent (voir les images, vous comprendrez mieux).
Vous aurez besoin de certains du papier de verre pour rendre les pièces courbes, afin qu’ils peuvent tourner.
Utilisez une perceuse pour faire les trous pour la charnière, il faut faire les autres deux trous pour le fil de pêche, verticalement, l’une vers l’intérieur de la main et celui vers l’extérieur. Donc quand les fils sont définies dans la partie supérieure du doigt, lorsque vous passez le doigt d’un inwardsthe seront fermera, et quand vous tirez le vers l’extérieur le doigt s’ouvrira.
La paume était problématique, parce que je l’ai fait au départ avec le bois et les parties les plus minces toujours cassé. Alors j’ai décidé d’en faire de l’acier et je n’ai eu aucun problème.
Couper et faire des saillies analogues à celles faites pour les doigts pour les fixer à la paume (voir les images comme référence). Puis utilisez la perceuse pour percer les autres trous pour le fil de pêche, le pouce sera délicat parce que ce n’est pas vertical comme les doigts de ther.
Afer, ce qui donne la main, vous devez faire un support pour les servomoteurs de cinq et un support pour l’Arduino UNO planches. N’oubliez pas de choisir la bonne position des servos, afin qu’ils ne touchent tout en tournant.
La dernière partie consiste à raccorder les doigts pour les servomoteurs : fixer les fils de pêche dans la partie supérieure du doigt et les faire passer à travers les trous ; puis, lorsque les fils sont en bas de la main, faites tourner le rotor (manuellement, sans mise sous tension) à sa rotation maximale (180°) alors que c’est dans une position verticale, puis ensemble le fil qui ferme le doigt dans le trou le plus bas du rotor, faisant par exemple un nœud ; réactivez le rotor à 0° (encore une fois, elle est verticale et le noeud avant est en haut) puis réglez l’autre fil (qui ouvre le doigt) dans le trou le plus bas du rotor. Suivez la dernière image dans cette étape pour mieux comprendre.
Ainsi, lorsque le moteur est à 0° (vertical) le doigt est ouverte et quand le rotor est à 180° (vertical à nouveau) le doigt est fermé.
