Étape 3: Étape 3: dessin et codage
Nous avons construit deux artbots et un avec un marqueur peinture acrylique bleue et l’autre équipé d’un marqueur rouge.
Nous avons utilisé les valeurs r, g et b de la sonde de couleur pour définir les limites entre le noir, rouge, bleu et blanc. Les mesures étant très sujets aux perturbations telles que de petites déviations dans la distance du sol vers le capteur, nous nous sommes assurés que les marges étaient assez volumineux.
Nous avons constaté que nous devions envoyé des valeurs légèrement différentes de PWM pour les moteurs pour faire les robots continuez tout droit. Une erreur dont nous n’avons pas trouvé la cause (suggestions sont les bienvenues!)
Dans notre démonstration, les bots ont deux modes. La première instruction étant « aller tout droit et tourner quand une ligne rouge ou bleue est rencontrée », la seconde étant une fonction sinus où la période de sinus a augmenté ou a diminué lorsque les lignes ont été rencontrées. Papier noir a été utilisé pour les frontières extérieures, les bots faisant un mouvement de « revenir en arrière et tourner » chaque fois qu’ils ont rencontrent noir. Après avoir rencontré une dizaine de lignes, les robots collecteurs de commutation entre les modes.
Bien sûr, de nombreux autres scénarios peuvent être considérées. Si vous avez d’autres idées pour le comportement du robot, n’hésitez pas à les partager avec nous dans un commentaire.
Notre Arduino code se trouvent dans le fichier zip.
