Étape 14 : Calibrer - la plupart étape « Cela devrait être amélioré en écrivant des meilleurs logiciels »
Astuce: ne faites pas cela alors que votre robot est en marche ou qu’il peut quitter la salle sans vous. Aussi la prochaine fois que vous vous connectez à votre robot il peut réinitialiser et tomber au sol. Faire votre robot assied d’abord !
Ouvrez config.txt
Notez les six regroupements - LF, LM, RF, RM, LB, RB. dans chacun, il y a trois valeurs : pan_zero, tilt_zero et knee_zero. Ces chiffres peut être ajusté pour compenser les petites erreurs dans la fabrication et l’assemblage. Pour l’instant, vous devrez ajuster le nombre de 2 ou 3, exécuter visual-hexapode, connecter au robot, voir le changement par rapport au modèle de texte, puis recommencez jusqu'à ce que c’est correct.
Utiliser étalonnage modèle #1 pour ajuster la casserole.
Utiliser étalonnage modèle #2 pour corriger l’inclinaison et le genou.
Se connecter à visual-hexapode et > à « passer le corps »
Aussi, vous devriez être en mesure de rendre le corps à se déplacer sans bouger les pieds avec WASDQETG. Essayez de déplacer la souris, trop. Clic gauche quand vous êtes prêt à passer.
Appuyez sur > jusqu'à ce qu’il dit, ondulation, vague ou démarche de trépied.
Vous devriez maintenant être capable de marcher votre hexapode autour de la pièce à l’aide de WSADQE.
À tout moment, vous pouvez maintenir le bouton droit de la souris et faites glisser pour tourner la caméra. Vous pouvez également appuyer sur du clavier pour zoomer et dézoomer.