Etape 44 : Réalisation et essais au sol
Je suppose que vous a décollé immédiatement après l’étape 43 et a commencé à passer comme un éclair autour de quel que soit l’espace que vous travailliez po... ou peut-être vous avez essayé et il bégayait juste au début et jamais tout à fait se rendit. C’est parce que
CHIBIKART DOIT ÊTRE DÉMARRÉE PAR ROULEAU !
Vous avez découvert une des plus grandes faiblesses de sensorless motor drive - démarrage du ! Chibikart doit rouler vers l’avant lentement - environ 2 mi/h - avant que les contrôleurs positivement viendra chercher les moteurs.
Pourquoi cela se produit-il ? Une multitude de raisons, dont certaines sont couvertes dans la Scootertructable. La principale raison est que dans le lecteur sensorless ordinaire, le contrôleur impulsions 2 sur les 3 câbles du moteur et observe le comportement de tension sur le 3ème, convoyeurs fil. Il utilise cette lecture - soit une tension continue positive ou négative - à déterminer quel remontage de swich ensuite. Cela fonctionne bien si le moteur est raisonnablement normal - la résistance et l’inductance des bobinages est telle que vous pouvez obtenir une tension assez élevée pour détecter.
La moyenne outrunner R/C est délibérément enroulé pour très faible R et L, parce qu’ils sont destinés à fonctionner à des vitesses élevées. Réaffectation de ces choses pour les véhicules est souvent une tâche délicate de veiller à ce que votre contrôleur peut gérer les moteurs. Même sensored contrôleurs, qui ont des informations de position absolue du rotor en tout temps, peuvent être contrecarrés par les courants d’impulsion élevée ces moteurs peuvent s’appuyer (R essentiellement dicte combien courant le moteur peut attirer et L détermine à quelle vitesse il peut commencer à faire).
Les Jasontrollers ont un circuit actuel limitant la valeur environ 25 ampères. Le fait de la question est, 25 ampères dans un outrunner R/C typique de cette taille ne crée pas suffisamment de couple, ni influence-t-elle un changement de heurter en tension dans les enroulements. Par conséquent, le Jasontrollers égal à 1. ne peut pas détecter le résultat de son impulsion de démarrage, ou 2. l’impulsion de démarrage n’est pas suffisant pour déplacer le moteur, ne générer aucune impulsion de tension que ce soit !
Pourquoi avez-vous choisi sensorless, alors? !
Comme couvert au tout début, j’étais conception uniquement par souci de simplicité. Ajout de capteurs à effet Hall aimant à un moteur qui vous n’avez pas les informations de remontage (quelle bobine est sur quelle phase) tout est extrêmement difficile et nécessite beaucoup de tuning. Les capteurs doivent également être précisément placé comme associée à du contrôleur. Littéralement, j’ajouterai un autre capteurs seulement sur Configuration 20 étapes.
Pire encore, la position optimale des changements capteurs car le moteur attire une quantité différente des changements en cours et à des vitesses différentes. Un algorithme en cours d’exécution et démarrage sans capteur robuste est beaucoup mieux, mais aussi beaucoup plus difficile, qu’un simple contrôleur sensored État-commutated.
En fin de compte, j’ai décidé le faible coût et la simplicité de la Jasontroller valait le début de rouleau, que vous aviez à donner à vous-même (ou à un ami). Chibikart1 a pour cela aussi, donc il n’est pas juste parce qu’il s’agit d’une construction plus publique.
Conseils pour la conduite de votre Chibikart
- Ne pas sauter sur et juste étage il - il sera un peu décevant.
- Utilisez votre jambe gauche de pousser au large alors que vous êtes limitation vers le haut.
- Doucement la facilité dans la manette des gaz au début. Une fois que le véhicule est en mouvement, vous pouvez faire pratiquement tout ce qui.
- La pratique « la bosse de départ ». C’est, malheureusement, exactement ce que cela ressemble. Effectuer une hanche en place modérément vigoureuse comme vous faciliter à gaz de Poussée. Comme vous Poussée vers l’avant, inertie de votre corps va pousser Chibikart vers l’avant - juste assez pour que le contrôleur ramasser.
J’ai beaucoup de gens en vidéo pratiquant le « début de bosse » et c’est absolument hilarant. Personnellement, je préfère le début gauche-jambe-shove.
