Étape 6: Programmation des capteurs de Vision 3D en utilisant le B.R. et Python
Dans cette étape, nous allons voir comment interfacer un capteur de vision 3D tels que Kinect / Asus Xtion Pro en R.O.S.
Nous pouvons installer le pilote de système de capteur 3D, middleware appelée OpenNI et ses fichiers de pilote/lancement de B.R. à l’aide de commande suivante
Après avoir installé le pilote, vous pouvez commencer à capteur 3D à l’aide de la commande suivante
Nous pouvons afficher le nuage de points du capteur 3D en Rviz à l’aide de commande suivante. Vous pouvez voir la capture d’écran de visualisation de nuage de points de la Galerie d’images
Nous utilisons le capteur 3D pour se moquer de la fonctionnalité du scanner Laser utilisés pour l’exécution de SLAM. Le scanner laser est très cher, donc imitant les fonctionnalités du scanner laser à l’aide du capteur de vision 3D peut réduire le budget global du robot.
Les données de nuages de Point générées pas par le capteur 3D mais il sont traitées à l’intérieur du pilote d’openni ROS.
Les données de nuages de points peuvent être convertir en données scannées en utilisant le paquet ROS suivant au laser
Convertir des nuages de points Laser Scanner
Les depthimage_to_laserscan et les pointcloud_to_laserscan paquets permet de convertir l’image profondeur capteur 3D au laser des données d’analyse.
Vous pouvez voir les captures d’écran du nuage de points convertis au laser scan de la Galerie d’images
