Chefbot : Un bricolage mobile robot autonome pour servir des aliments dans les hôtels (4 / 11 étapes)

Étape 4: Interfaçage robotique actionneurs et encodeurs de roue

Dans cette section, nous pouvons voir l’entoilage des moteurs et encodeur de Tiva C Launchpad. Nous utilisons des encodeurs pour l’obtention des informations d’odométrie robot.

Interfaçage de moteur de C.C de Tiva C Launchpad

Vous pouvez voir le circuit de moteur de C.C de Tiva C Launchpad en utilisant un moteur pilote d’interface.

J’ai utilisé Energia IDE au programme Tiva C Launchpad. Nous pouvons utiliser cet IDE au programme que divers jeu de Texas instrument planches. L’IDE est une version modifiée de l’IDE Arduino et on peut programmer le jury en utilisant le même langage de programmation que nous avons employé dans l’Arduino.

Vous pouvez télécharger Energia à partir du lien suivant. L’IDE est disponible pour Windows, Linux et Mac. Nous utilisons la version Linux.

Télécharger Energia

• Branchez le Tiva C Launchpad sur système Linux et sélectionnez d’abord le nom de Conseil d’administration et l’appareil comme indiqué dans la Galerie d’images.
• Le code d’essai des moteurs est joint ci-dessous

Interfaçage d’encodeur en Quadrature à Tiva C Launchpad

Prochaine étape est d’interfaçage des encodeurs de roue, vous pouvez voir le diagramme à l’interface codeur de roue qui est incorporé dans le moto-réducteur DC. Le type d’encodeur est appelé Encodeur en Quadrature. Plus de détails sur les principes de fonctionnement d’encodeurs en Quadrature et l’entoilage sont mentionnés dans le livre

Le code d’interface de test encodeur est joint ci-dessous

• simple_encoder_test.INO
• simple_motor_test.INO