Etape 2: Travail avec Simulation de Robot en utilisant le B.R. et Gazebo
Après la conception du modèle 3D du robot, l’étape suivante consiste à simuler le robot. J’ai décrire une simulation complète de ce robot à partir de zéro dans le livre. La simulation se faite en utilisant le B.R. et Gazebo.
Voici le démarrage rapide pour faire la simulation de robot.
Prérequis pour la simulation :
La première figure montre la simulation Chefbot dans le Gazebo.
Nous devons après le B.R. paquets pour exécuter cette simulation.
Commande suivante installe les dépendances nécessaires.
Mise en espace de travail B.R. Catkin
- Configurer un espace de travail de chaton en utilisant les instructions suivantes.
- Cloner le dépôt de Chefbot à l’aide de la commande suivante
Dans les fichiers copiés, copiez le dossier chefbot dans le dossier src de chaton workspace et construire l’espace de travail à l’aide de la commande catkin_make .
Simulation de Chefbot en cours d’exécution
Lancer la simulation à l’aide de la commande suivante
Simulateur de Gazebo s’ouvre avec un hôtel comme l’environnement qui est montré dans la seconde image.
Maintenant, nous essayons d’implémenter la navigation autonome en simulation. Tout d’abord nous devons exécuter SLAM pour construire une carte de l’environnement et après la construction de la carte, nous devons exécuter AMCL nœuds pour localiser le robot sur la carte.
Après la localisation, nous peut commander robot d’aller dans une position de la table particulière pour livrer de la nourriture et reviendra à sa position d’origine après avoir livré des produits alimentaires.
Scène SLAM à l’aide de Chefbot
Nous pouvons voir comment faire CLAQUER et AMCL à l’aide de l’environnement simulé.
Commencer l’algorithme SLAM en utilisant la commande suivante
Commencer à visualiser la carte en Rviz à l’aide de la commande suivante
Nous pouvons commencer à cartographier tout l’hôtel en déplaçant le robot autour de l’environnement.
Nous pouvons nous déplacer robot manuellement à l’aide de téléopération, la commande suivante peut être utilisé pour la téléopération pour Chefbot
Nous pouvons générer le plan de l’environnement comme indiqué ci-dessous. Lorsque le mappage est terminé, nous pouvons sauver la carte un fichier en utilisant la suite de commande
Cette carte enregistrée est utilisée pour la prochaine étape pour faire AMCL
Exécution de AMCL sur Chefbot
Après l’enregistrement de la carte, fermer tous les terminal et démarrer le Gazebo et ses nœuds à l’aide de commande suivante
Lancer le nœud AMCL à l’aide de la commande suivante
Début Rviz avec les paramètres nécessaires pour la visualisation
Maintenant nous pouvons voir le robot est localisé sur la carte qui est d’avoir la même position de Gazebo.
Nous pouvons commander le robot pour aller vers une position particulière à l’intérieur de la carte en utilisant le bouton 2D Nav but Rviz.
En utilisant le bouton 2D objectif de Nav , nous pouvons donner une pose de but au robot et ensuite vous pouvez voir le robot prevoyez un trajet à ce poste et déplacer vers ce chemin en évitant les obstacles autonome.
Nous avons effectué la simulation d’un robot complet, il est maintenant le temps pour concevoir le prototype de matériel du robot simulé.