Chefbot : Un bricolage mobile robot autonome pour servir des aliments dans les hôtels (1 / 11 étapes)

Étape 1: Conception mécanique de Chefbot

Dans cette étape, nous pouvons voir un résumé du processus de conception Chefbot mentionné dans le livre.

La conception d’un robot commence par une série d’exigences.

Conditions suivantes doivent être remplies par la conception d’un robot.

Voici les exigences

1. Le robot devrait avoir une disposition pour transporter la nourriture et des boissons.
   
2. Le robot doit être capable d’emporter une charge utile maximale de 5 kg.
   
3. Le robot doit rouler à une vitesse entre 0,25 m/s et 1 m/s
   
4. La garde au sol du robot doit être supérieure à 3 cm
   
5. Le robot doit être capable de travailler pendant 2 heures sans interruption
   
6. Le robot devrait être en mesure de se déplacer et de fournir des aliments à n’importe quelle table en évitant les obstacles
   
7. La hauteur du robot doit être comprise entre 40 cm et 1 mètre
   
8. Le robot devrait être du low cost

Après l’analyse et la conception de l’exigence, nous arrivons à la conclusion que, les paramètres suivants doit être sur le robot.

Spécification du moteur

• Voiture robot : différentiel à roues de route
  
• Vitesse moteur : 80 tr/min
  
• Diamètre de roue: 9 cm

Nous devons concevoir un système d’entraînement du robot et acheter des moteurs qui fait correspondre avec ces specs.

Étape suivante consiste à concevoir le châssis du robot.

Conception du châssis robot

Nous prenons l’architecture en couches 3-plate-forme dans ce robot qui est similaire à Turtlebot 2.

J’ai utilisé suite d’outils logiciels gratuits pour dessiner et visualiser la conception 2D et 3D du robot

• LibreCAD: LibreCAD est une application de CAO 2D complet que vous pouvez télécharger et installer gratuitement.
• Blender: Blender est l’outil de modélisation 3D gratuit et open source.
• MeshLab: MeshLab est un open source, portable, et un système extensible pour le traitement et l’édition de non structurés 3D triangulaire des maillages.

Dans Ubuntu, que vous pouvez installer ces outils à l’aide de commande suivante

Installation LibreCAD

Installation de Blender

Installation de Meshlab

Vous pouvez voir la conception 2D de robot, plaque de base, plaque centrale et la plaque supérieure du robot modélisé à l’aide de LibreCAD.

Les dimensions des plaques et les dimensions de chaque trous sont données ci-dessous

Dimensions

Voici les dimensions de chaque plaque

Plaque de base :

1. M1 et M2(motors): 5 x 4 cm
2. C1 et C2(caster wheels) rayon : 1,5 cm
3. S(Screw) rayon : 0,15 cm
4. P1-1, P1-2, 3-P1, P1-4 : rayon extérieur = 0,7 cm, hauteur = 3,5 cm
5. Sections de roue droit et gauche : 2,5 x 10 cm
6. Plaque de rayon de base: 15 cm

La plaque de milieu et haut ont les mêmes dimensions de la plaque de base avec la même taille de vis et d’autres dimensions. Vous pouvez visualiser ces plaques de la Galerie d’images.

Chaque plaques sont reliés par des tubes creux avec vis. Vous pouvez voir ses dimensions à partir des images.

La modélisation 3D s’effectue à l’aide de script Python dans Blender. Vous pouvez voir la capture d’écran de Blender avec modèle de robot à partir des images.

Le script Python et Blender 3D modèle fichier est joint avec cette étape.

Nous pouvons exporter le modèle de robot en STL il peut vu en 3D mesh Regarde un outil appelé Meshlab qui est inclus dans les images.

Le script python pour générer le modèle de robot Blender est donné ci-dessous