Étape 10 : Conception d’une interface graphique pour Chefbot à l’aide de Qt et Python
Dans cette étape, nous construisons un commandant GUI pour le robot. À l’aide de l’interface graphique, nous pouvons commander le robot d’aller dans une position particulière de table dans un hôtel comme environnement.
Après la construction de la carte, nous pouvons commencer AMCL pour la localisation et le robot d’aller dans une posture particulière de la carte de commande. Nous pouvons extraire chaque pose de la carte.
Le GUI du robot est placé dans le dossier chefbot/chefbot_bringup/scripts appelé robot_gui.py
Démarrer le commandant robot au Gazebo
Commencer la simulation de Gazebo de l’environnement de l’hôtel
Lancer AMCL avec le plan généré
Voir robot à Rviz et corriger la posture initiale du robot dans la carte en utilisant le bouton 2D estimation de Pose
En utilisant le bouton 2D objectif de Nav , nous pouvons commander le robot dans le plan. Nous aurons la pose du robot de la commande suivante
Nous pouvons recueillir chaque pose de table et nourrissent à l’intérieur de la robot_gui.py, les poses sont durs codé à l’intérieur de ce code. Après l’obtention de chaque position de table, nous pouvons commencer à courir le commandant robot GUI
Sélectionnez le numéro du tableau et appuyez sur le bouton Go. Ici, nous franchissons un tableaux de 3 x 3 dans l’hôtel