Champ de tir fabriqués à partir de Lego Mindstorm NXT

que nous jouissons de tir des dynamiteurs de Nerf, j’ai pensé que je voudrais faire un champ de tir de Lego. Les moteurs de Lego Mindstorm NXT a construire dans la détection de rotation, afin qu’ils peuvent être utilisés et une entrée de sortie. Tout d’abord le programme sélectionne un des 3 moteurs au hasard et placé la cible vers le haut. Puis en utilisant la détection de rotation il détectera un « hit ». Cela arrive avec le moindre mouvement (degré 1 ou plus). Quand le coup est détecté le moteur tourner l’objectif vers le bas et une nouvelle cible aléatoire est sélectionnée.

http://www.youtube.com/watch?v=E1wt5ywUo9M

Le code de Lego (conçu en Bricx Command Center) :

#define puissance 75
temps d’arrêt de #define 200
#define upTime 200
#define TimePerTarget 2000

tâche main()
{

tourner longtemps ; / * la variable pour l’angle de l’enregistrement * /
long nothit ;
welke int ;
int m ;
score d’int ;
longtemps, time2 ;

TextOut (0, LCD_LINE2, « Angle sur PortA ») ;
score = 0 ;
TextOut(0,LCD_LINE7,"Score:") ;
NumOut(40,LCD_LINE7,score) ;

tout en (vrai) {}

OnFwd(OUT_ABC,Power) ;
Wait(Downtime) ;
OFF(OUT_ABC) ;

Wait(2000) ;

Welke = Random(3) ;
NumOut(0,LCD_LINE4,welke) ;

Si (welke == 0) {m = OUT_A;}
Si (welke == 1) {m = OUT_B;}
Si (welke == 2) {m = OUT_C;}

OnRev(m,Power) ;
Wait(Uptime) ;
OFF(m) ;

Wait(400) ;
nothit = MotorRotationCount (m) ;
tourner = nothit ;
NumOut(0,LCD_LINE6,nothit) ;

temps = CurrentTick() ;

même si (nothit == rotation) {}
tourner = MotorRotationCount (m) ; / * Lecture moteur angle [degrés] * /
TextOut (0, LCD_LINE5,"") ;
NumOut(0,LCD_LINE5,rotate) ;
TextOut(40,LCD_LINE5,"deg") ;

Si ((time+TimePerTarget) < CurrentTick())
{faire tourner = rotation + 10;}

}

OnFwd(m,Power) ;
Wait(Downtime) ;
OFF(m) ;

score = score + 1 ;

TextOut(0,LCD_LINE7,"Score:") ;
NumOut(40,LCD_LINE7,score) ;

}
}