Étape 2: CODE
const int ledPin = 13 ; construit en led
const int bumpLeft = 2 ; commutateur de bosse à gauche
const int bumpRight = 4 ; interrupteur de droite broche
const int servoFw = 10 ; moteur de mouvement vers l’avant
const int servoTrn = 8 ; moteur tournant
int pbLeft = 0 ; var pour droit
int pbRight = 0 ; var pour la gauche
void setup() {}
pinMode (bumpLeft, entrée) ;
pinMode (bumpRight, entrée) ;
pinMode (ledPin, sortie) ;
pinMode (servoFw, sortie) ;
pinMode (servoTrn, sortie) ;
}
void loop() {}
mémoire ; départ vers l’avant
interrupteur d’essai
pbLeft = digitalRead(bumpLeft) ;
pbRight = digitalRead(bumpRight) ;
afficher l’indicateur LED
showLED() ;
Si la gauche a frappé
Si (pbLeft == HIGH) {}
Reverse() ;
Delay(500) ;
turnRight() ;
Delay(1500) ;
}
Si droit touché
Si (pbRight == HIGH) {}
Reverse() ;
Delay(500) ;
turnLeft() ;
Delay(1500) ;
}
}
Routines de mouvement
mémoire Sub {}
digitalWrite (servoFw, HIGH) ;
digitalWrite (servoTrn, basse) ;
}
reverse() Sub {}
digitalWrite (servoFw, basse) ;
digitalWrite (servoTrn, HIGH) ;
}
void turnRight() {}
digitalWrite (servoFw, basse) ;
digitalWrite (servoTrn, HIGH) ;
}
void turnLeft() {}
digitalWrite (servoFw, basse) ;
digitalWrite (servoTrn, HIGH) ;
}
void showLED() {}
Voir la led si frappé de pare-chocs
Si (pbRight == haute || pbLeft == HIGH) {}
tourner à led
digitalWrite (ledPin, HIGH) ;
}
else {}
éteindre la LED
digitalWrite (ledPin, basse) ;
}
}