Etape 4: Contrôle de Position
Maintenant que nous avons vu une interruption de base nous pouvons déployer pour commander le moteur. Nous allons pour utiliser une variable unique et ensuite selon si le vérin est aller vers l’avant ou vers l’arrière nous ajouter ou soustraire de la valeur.
La sous-routine speed0() sera liée à l’interruption. En connaissant la position actuelle et calcul de la position de la destination, nous savons quelle direction pour envoyer le moteur. Gardez à l’esprit que les chefs d’accusation ne peuvent pas être parfaits. Si vous exécutez le moteur pendant une longue période en arrière, on peut perdre un compte ici et là et lentement perdent la trace de l’endroit où vous êtes. Nous allons utiliser une routine de guidage (Voir l’étape suivante) pour aider à garder tout en échec.
Le code ci-joint se déplacera l’actionneur vers l’avant ou vers l’arrière par un montant fixe lorsque vous appuyez sur les boutons sur la broche 7 ou 8 (peu actif). Vous pouvez le tester en utilisant un fil attaché à GND.
Consultez le code ci-joint ci-dessous pour plus de détails.
#define PWMA0 6 #define PWMB0 5 #define enable0 13 //pins for first MegaMoto #define switch0 7 //Up button #define switch1 8 //Down button #define hall0 2 //interrupt pins for hall effect sensors int enable = 0; //enable pin for megaMoto int count[] = {0};//Actuator int sw[] = {1, 1}; //switch up, switch down int prev[] = {0, 0};//previous switch state int currentPos = 0;//current position int threshold = 1; int destination = 0; bool forwards = false; bool backwards = false;// motor states bool firstRun = true;//first run of the motor once the button is pushed void setup() { pinMode(PWMA0, OUTPUT); pinMode(PWMB0, OUTPUT);//set PWM outputs pinMode(enable0, OUTPUT); digitalWrite(enable0, LOW);//set enable and turn board OFF pinMode(switch0, INPUT); pinMode(switch1, INPUT); digitalWrite(switch0, HIGH); digitalWrite(switch1, HIGH);//set up/down switch, enable enternal relays pinMode(hall0, INPUT); digitalWrite(hall0, LOW);//set hall, set low to start for rising edge attachInterrupt(0, speed0, RISING); //enable the hall effect interupts Serial.begin(9600); }//end setup void loop() { ReadInputs();//check input button, calculate speeds if (sw[0] == 0 && sw[1] == 1 && backwards == false) destination = currentPos - 200;//dont change destination while moving else if (sw[0] == 1 && sw[1] == 0 && forwards == false) destination = currentPos + 200;//dont change destination while moving if ((destination >= (currentPos - threshold)) && (destination <= (currentPos + threshold))) stopMoving();//stop if you're close enough else if (destination > currentPos) goForwards();//move if you need to else if (destination < currentPos) goBackwards();//move if you need to for (int i = 0; i <= 1; i++) prev[i] = sw[i]; //store switch values as previous values }//end loop void speed0() { if (forwards == true) count[0]++; //if moving forwards, add counts else if (backwards == true) count[0]--; //if moving back, subtract counts }//end speed0 void ReadInputs() { sw[0] = digitalRead(switch0), sw[1] = digitalRead(switch1);//check switches currentPos = count[0];//set where you are }//end read inputs void goForwards() { forwards = true; backwards = false;//set travel direction digitalWrite(enable0, HIGH);//enable board analogWrite(PWMA0, 255); analogWrite(PWMB0, 0);//apply speeds }//end goForwards void goBackwards() { forwards = false; backwards = true;//set travel direction digitalWrite(enable0, HIGH);//enable board analogWrite(PWMA0, 0); analogWrite(PWMB0, 255);//apply speeds }//end goBackwards void stopMoving() { forwards = false; backwards = false;//set travel direction analogWrite(PWMA0, 0); analogWrite(PWMB0, 0);//set speeds to 0 delay(10); digitalWrite(enable0, LOW);//disable board }//end stopMoving
