Étape 2: Pourquoi sont les lectures mauvais pendant le mouvement ?
Les calculs d’angle d’Euler ne fonctionnent que si l’appareil est immobile. Si vous déplacez l’appareil, il y a deux vecteurs accélération maintenant agir sur elle ; l’accélération due à la gravité et l’accélération de votre mouvement. Le vecteur de la composante de l’accélération de ces deux forces deux somme en valeurs indiscernables, secouer les lectures. Un problème physique comme cela est dit d’avoir 6 degrés de liberté. C’est parce qu’il y a deux ensembles de vecteurs composant XYZ impliqués.
Plus d’infos sur les degrés de liberté.
J’ai appris ces imprécisions la dure quand je me suis précipité un prototype pour un essai sur le terrain. Dans mon temps libre j’aime Autocross et pensé qu’il serait une excellente occasion de tester mon projet. Malheureusement ces races ne sont pas tenues très souvent alors j’ai dû se précipiter pour le finir donc je ne manquaient pas ma seule chance. C’est une vidéo de la course, où j’ai recouvert la g-force et les données d’angle que j’ai recueilli lié ci-dessus.
Si vous ne pouvait pas dire, toutes les lectures enregistrées sont assez loin. Pour exemple, si vous regardez de près l’angle de roulis max j’ai enregistré était de 56 degrés. Si cela était vrai ma voiture aurait été debout sur deux roues et probablement renversé.
Pour obtenir une lecture précise en mouvement j’aurait eu besoin de recueillir des données au moins 6 sources (donc 6 degrés de liberté). Donc l’ajout d’un gyroscope à 3 axes ou une boussole 3 axes pour mesurer l’angle corrigeraient le problème.