Caméra de voiture Robot RC wifi en utilisant Arduino et openWRT

Une voiture wifi basée sur Arduino

au moyen d’openWRT

But : Une voiture sans fil bricolage basées sur Arduino. En contrôlant la voiture, on peut voir les autres choses dans la région éloignée, ou peuvent contrôler la sécurité.

Effet de photo :

Principe :

l brosse openWRT en routeur sans fil (comme WR703N) et installez mjpeg - le serpentin et le logiciel ser2net.

l Mjpeg est utilisé pour traiter les données vidéo de la caméra et puis de l’envoyer via le protocole Http au tiers.

l la tierce partie tels que téléphone mobile par l’intermédiaire de routeurs d’accès wifi, instructions de contrôle d’envoi dans la connexion TCP

l après avoir reçu des instructions par ser2net, routeur enverrait l’instruction à la liaison d’un port série, il s’agit d’Arduino UNO.

l après avoir reçu des instructions, Arduino peut contrôler l’expansion de Conseil (ou bouclier), et puis le bouclier contrôlerait moteur, capteurs, servos et autres composants électroniques. Enfin, le moteur et l’appareil à gouverner exécutera les instructions.

Connexion :

Accessoires principaux :

Caméra : châssis : http://www.smartarduino.com/wifi-web-camera-car-t...

Châssis de voiture :

http://www.smartarduino.com/car-chassis_d005005002...

Arduino : http://www.smartarduino.com/arduino-compatible_d0...

Bouclier de l’Arduino : http://www.smartarduino.com/arduino-shields_d0010...

Code :

1. #include

2. #include

3.

4. //UART PROTOCOLE / / /

5. #define UART_FLAG 0XFF

6. //Moto////////////////////////////////

7. / / PROTO : DRAPEAU DEV DIRECTION VIDE DRAPEAU

8. #define MOTO 0 x 00

9. #define commandement avancé de 0 x 01 //MOTO

10. #define 0 x 02 en arrière

11. #define TOURNEGAUCHE 0 x 03

12. #define TOURNEDROITE 0 x 04

13. #define CARSTOP 0 x 00

14. //Servo///////////////////////////////

15. / / PROTO : DRAPEAU DEV SERVONUM POS DRAPEAU

16. #define SERVO 0 x 01

17. //Moto Vitesse / / /

18. / / PROTO : DRAPEAU DEV MOTOSIDE INDICATEUR DE VITESSE

19. #define 0 x 02 de DSVt

20. //////////////////////////////////////

21. int n = 1 ;

22. int flagCount = 0 ;

23. int tempData = 0 ;

24. int UARTReveived = 0 ;

25. int rxData [5] ;

26. //-------------------define motor----------------------------------------------//

27. AF_DCMotor motorL(3,MOTOR12_8KHZ) ; se connecter au M3

28. AF_DCMotor motorR(4,MOTOR12_8KHZ) ; se connecter à M4

29. int motor_speed = 200 ; [modifid] moteur vitesse 150-200,---min:100 ; max : 255

30. int motor_delay = 400 ; [modifid] temps de retard à l’étape

31.

32. //-------------------define servo----------------------------------------------//

33. servo hand_t_servo ; Créez l’objet servo pour contrôler un servo

34. servo hand_d_servo ; Créez l’objet servo pour contrôler un servo

35. int hand_t_pos = 90 ; //

36. int hand_d_pos = 90 ; //

37. int hand_delay = 1 ; [modifid] vitesse de main

38.

39. //------------------main program-----------------------------------------------//

40. void loop()

41. {}

42. if(Serial.available())

43. {}

44. tempData = Serial.read() ;

45. delay(3) ;

46. if(tempData == UART_FLAG && flagCount < 2)

47. {}

48. rxData [0] = tempData ;

49. flagCount ++ ;

50.}

51. d’autre

52. {}

53. rxData [n] = tempData ;

54. n ++ ;

55.}

56. if(flagCount == 2)

57. {}

58. rxData [4] == UART_FLAG ;

59. UARTReveived = 1 ;

60. n = 1 ;

61. flagCount = 0 ;

62. tempData = 0 ;

63. Serial.flush() ;

64.}

65.}

66. if(UARTReveived == 1)

67. {}

68. Serial.print("rxData:") ;

69. Serial.print(rxData[0]) ;

70. Serial.println(rxData[1]) ;

71. if(rxData[1] == MOTO)

72. {}

73. switch(rxData[2])

74. {}

75. affaire plus loin :

76. carGoFwd() ;

77. break ;

78. affaire vers l’arrière :

79. carGoBwd() ;

80. la rupture ;

81. affaire TOURNEGAUCHE :

82. carTurnL() ;

83. break ;

84. affaire TOURNEDROITE :

85. carTurnR() ;

86. break ;

87. affaire CARSTOP :

88. carStop() ;

89. break ;

90.}

91. UARTReveived = 0 ;

92.}

93. ElseIf (rxData [1] == SERVO)

94. {}

95. servoSet(rxData[2], rxData[3]);

96. UARTReveived = 0 ;

97.}

98. ElseIf (rxData [1] == DSVt)

99. {}

100. CHNSpeed(rxData[2], rxData[3]);

101. UARTReveived = 0 ;

102.}

103.}

104.}

105.

106. //CAR MOUVEMENTS

107. Sub carGoFwd()

108. {}

109. motorL.setSpeed(motor_speed) ;

110. motorR.setSpeed(motor_speed) ;

111. motorL.run(FORWARD) ;

112. motorR.run(FORWARD) ;

113. Serial.print("forward") ;

114. delay(motor_delay) ;

115.}

116. Sub carGoBwd()

117. {}

118. motorL.setSpeed(motor_speed) ;

119. motorR.setSpeed(motor_speed) ;

120. motorL.run(BACKWARD) ;

121. motorR.run(BACKWARD) ;

122. Serial.print("Backward") ;

123. delay(motor_delay) ;

124.}

125. Sub carTurnL()

126. {}

127. motorL.setSpeed(motor_speed) ;

128. motorR.setSpeed(motor_speed) ;

129. motorL.run(BACKWARD) ;

130. motorR.run(FORWARD) ;

131. delay(motor_delay) ;

132. Serial.print("TurnL") ;

133.}

134. Sub carTurnR()

135. {}

136. motorL.setSpeed(motor_speed) ;

137. motorR.setSpeed(motor_speed) ;

138. motorL.run(FORWARD) ;

139. motorR.run(BACKWARD) ;

140. delay(motor_delay) ;

141. Serial.print("TurnR") ;

142.}

143. Sub carStop()

144. {}

145. b_motor_stop() ;

146. Serial.print("carStop") ;

147. delay(5) ;

148.}

149. //CAR VITESSE

150. void CHNSpeed (int wheelDIR, int wheelSpeed)

151. {}

152. if(wheelDIR == 0X01) //LEFT roue

153. {}

154. motorL.setSpeed(wheelSpeed) ;

155.}

156. autre if(wheelDIR == 0X02) //RIGHT roue

157. {}

158. motorR.setSpeed(wheelSpeed) ;

159.}

160.}

161. //SERVO TOUR

162. void servoSet (int servoNum, int pos)

163. {}

164. if(pos > 180) pos = 160 ;

165. sinon si pos (pos < 0) = 0 ;

166. switch(servoNum)

167. {}

168. cas 0 x 07 :

169. hand_t_servo.write(pos) ;

170. Serial.print("X") ;

171. Serial.print(pos) ;

172. break ;

173. cas 0 x 08 :

174. hand_d_servo.write(pos) ;

175. Serial.print("Y") ;

176. Serial.print(pos) ;

177. break ;

178.}

179.}

180. void setup()

181. {}

182. Serial.begin(9600) ;

183. b_motor_stop() ;

184. b_servo_ini() ;

185. / / delay(2000) ; temps d’attente

186. Serial.println("Hello! WiFi voiture") ;

187.}

188.

189. void b_motor_stop() {}

190. motorL.run(RELEASE) ;

191. motorR.run(RELEASE) ;

192.}

193.

194. void b_servo_ini() {}

195. hand_t_servo.attach(9) ; attache le servo sur la broche 9 à l’objet de servo

196. hand_d_servo.attach(10) ; s’adapte sur le servo sur la broche 10 l’objet de servo

197. hand_t_servo.write(hand_t_pos) ;

198. hand_d_servo.write(hand_d_pos) ;

199.}

Mots clés: Arduino, Vidéo, Voiture, WiFI, OpenWrt

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