Étape 8: programmation
Logiciel pour cette étape :
IDE Arduino, USC sofware.
Avant de programmer avec arduino, il est nécessaire de connaître les limites de tous les servos et connaître les valeurs limites. Par exemple, en utilisant la souris pour faire glisser le curseur dans le panneau de servo (faire glisser le servo panneau correspondant à la chaîne à laquelle est relié le servo). Donc brancher l’USC à l’intérieur de l’hexapode avec l’usb au programme j’obtiens tous de max et min valeurs de chaque servo.
Est maintenant le temps de programmer l’arduino pour contrôler l’USC. Le contrôleur de servo est un périphérique esclave, ce qui signifie qu’il peut accepter des commandes ou exécuter des commandes préréglées. Il ne peut pas penser du tout. Protocole de communication : communication série (niveau TTL), débit en bauds 9600, aucune vérification des bits, 8 bits de données, 1 bit d’arrêt pour contrôler le servo par le contrôleur de servo. Le format de la commande sont :
-Contrôler un seul servo :
#1P1500T100\r\n
Données 1 fait référence au canal du servo.
Données 1500 se réfèrent à l’asservissement ' emplacement, dans la gamme 500‐2500.
Données 100 se réfère à l’heure d’exécution et représentant la vitesse, dans la gamme 100‐9999
-Commander plusieurs servos :
#1 P 600 #2 900 P #8P2500T100\r\n
Données, 1, 2 et 8 concernent des canaux du servo
600, 900 et 2500 les données concernent les emplacements des servos qui correspondent aux trois canaux
Données 100 se réfère à l’heure d’exécution et représentant la vitesse de 3 servos. Quel que soit le nombre de servos, il y a qu’une seule fois, ou un T. La commande est exécutée en même temps ; autrement dit, tous les servos fonctionnent simultanément.
Dans les limites de chaque servocommande sont nécessaires pour calculer la portée maximale ou « pas » de tous les servos horizontaux pour trouver le plus petit d'entre eux et les convertir comme le maximum d’une seule étape. Et cette variable entrer dans les équations de tous les mouvements. Les mêmes devra faire avec les servos verticales.
* Désolé pour la mauvaise qualité des trois premiers films. J’ai graver avec un vieux téléphone mobile avec mauvaise qualité vidéo.
Nouvelle vidéo :
