Étape 5: Analyse du couple
La Loi de couple est T=F.L et l’équipe ayant une incidence sur le bras du robot est son poids W=m.g
mais lors de l’achat de moteurs, vous trouverez que l’unité de couple (kg.cm) donc la loi utilisée pour calculer le couple est T=m.L , où m est la masse de la partie et L est la distance perpendiculaire de l’axe de rotation du moteur au centre de gravité du corps.
Pour déterminer le couple requis, nous choisissons le cas critique qui le poids du corps provoque le plus grand couple et choisir moteur égal à ce couple, et il a préféré donner le coefficient de sécurité égal à 1,5 pour un mouvement fluide sans vibrations.
Le cas critique est en position horizontale qui donne la plus grande distance perpendiculaire comme sur la photo 1 et il est évident que L3 est la plus grande distance en position horizontale.
Le bras du robot doit être dans ce cas, lors du calcul du couple des moteurs comme sur la photo 2
Alorson départ pour calculer le couple à chaque moteur comme image 3 et les équations de ce tableau est :
T1 = L1. A1 + 0, 5 L 1. W1
T2 = L5. A1 + L4. W1 + L3. A2 + L6. W2
Dans cette méthode, nous considérons chaque moteur comme masse de localisés et son poids est A distance perpendiculaire est L , donc le couple provoqué par le moteur est T=L.A
Et pour le couple causé par chaque lien qui a longueur L et mass W est T = 0, 5 L. W , et le couple final du moteur est la somme des deux couples et tout ce qui précède de poids (T=L.A+0.5L. W+........)
Les résultats définitifs des couples moteurs en utilisant le bois pour cette conception est comme sur la photo 4.