Étape 6: Évaluer, comprendre et jouer !
Certes, il y a beaucoup de choses dans ce code. Le post de PID à que j’ai lié décrit contrôle moteur en général et la régulation PID dans beaucoup de détails, donc je ne le ferai pas ici, mais il vaut bien le lire. Fondamentalement, cette régulation PID remplace le PCB permettant de contrôler votre servo avec une version du logiciel qui est personnalisable. Vous devrez peut-être ajuster les gains PID selon les performances de votre bot. Le code dispose également des fonctions pour la cinématique inverse (comprendre les angles articulaires étant donnés la position d’effecteur de fin) et la cinématique avant (comprendre la position d’effecteur fin lorsqu’il est administré les angles articulaires). Seulement, j’ai inclus une fonction simple qui rend le bras robotisé tracez une ligne verticale courte encore et encore. Vous pouvez également obtenir un couple des potentiomètres et des bâtons de popsicle et faire un contrôleur de type maître-esclave. En une seule phase de la vie de ce bras de robot, c’était un robot dessin, et j’ai eu un solénoïde sur la fin du second lien qui a poussé un marqueur sur une toile ou escamoté, il. S’amuser avec elle !
