Étape 4: Actuellement en cours sur l’amélioration :
Puisque chaque manette peut commander 2 servos (1 par axe), j’ai besoin de 3 servos pour contrôler le bras entier, mais malheureusement je n’ai que 2 pouces.
Alors j’ai pensé que, au lieu de contrôler chaque servo, je pouvais contrôler uniquement la position xyz de la poignée et ouvrir-fermer la poignée, pour un total de 4 axes, 2 manettes et 2 pouces !
J’ai découvert que ce problème est connu comme la cinématique Inverse, j’ai aussi découvert qu’il est tout sauf facile.
L’idée est d’écrire des équations (non linéaires) pour connaître l’état de chaque effecteur (angles pour les servos) compte tenu de la position finale.
J’ai téléchargé un document écrit à la main avec les équations, et je travaille actuellement à un nouveau code pour les utiliser. Il ne devrait pas être trop dur, j’ai essentiellement lire les manettes de jeu, utilisez leurs lectures pour modifier les coordonnées xyz de la poignée et ensuite les donner à mes équations, calculer les angles de servos et écrivez-les.