Étape 3: mouvements
une base pivotante
un moteur d’asservissement à le « épaule »
un moteur d’asservissement dans le « coude »
deux servomoteurs dans la « poupée », un pour monter et descendre et l’autre pour la rotation gauche et droite.
Et un sixième moteur d’asservissement à la pince de manutention.
J’ai fait différentes conceptions des différentes parties, et je vous présente ce sont les plus « accomplie », le résultat de beaucoup « procès et le procès ». Maintenant, il ressemble à la structure réelle d’un bras industriel.
La longueur de la section qui va entre le coude et le poignet est presque égale à la longueur de la « main » qui permet un bon équilibre ; et pour aider j’ai mis des ressorts dans le coude d’avoir un bon équilibre de poids et ainsi aident les servo-moteurs.
L’épaule de servo a le « renforcement » d’un ressort lorsque le bras est incliné vers l’avant.