Étape 1: Moteur et engrenage choix
Cette photo montre deux de mes moteurs équipés d’un contrôleur. Les moteurs comme mentionner ci-dessus ont été achetées sur ebay pour 30.00 chacune. Ils sont des moteurs à courant continu brossées et exécutent sur 60 volts crête. jusqu'à 8 ampères. Ce sont des moteurs stables solides parfait pour le travail. Quelques choses que vous devez connaître lorsque vous générez un électriquement actionné le dispositif actionné par des moteurs. l’une est la tension que vous prévoyez sur l’utilisation de ce pénètre dans les sources d’énergie disponibles. Vous devez être en mesure d’alimenter votre création une fois que vous le construire. J’ai choisi 60 volts dc parce que je pourrais facilement trouver une alimentation CC pour eux, ou éventuellement construire un moi-même. Je vous montrerai plus tard sur l’alimentation. Vous devez également considérer la taille de l’arbre du moteur. Ceci est important car vous devez être en mesure de trouver un système de réduction de vitesse encore capable convenable et peu coûteuse pour le robot.
J’ai choisi d’utiliser une réduction de 10 à un encapsulé dans un arrangement planétaire. Cela me donne grand encombrement réduit, mais aussi une puissance efficace dehors avec caractéristiques de bon couple. Sur la photo on les trouve sur internet et m’a coûté tout neuf 150.00 chacun. Choisissez judicieusement lors du choix de votre système d’engrenages réduction ou en voiture. J’ai fait une erreur quand j’ai choisi ces unités, qu'ils auraient dû être 30 à 1 pas de 10 pour 1 en conséquence, que j’aurai besoin d’ajouter un système de soufflet pour aider à contrer le poids supplémentaire pour éviter d’épuiser les moteurs et brûle l’alimentation. Je vais vous montrer comment j’ai réussi à résoudre ce problème avec très peu d’effort, même si, parfois, il faut rouler avec les coups de poing pour faire le travail. Ma solution a été simple mais élégant et efficace. Je vais installer le système de soufflet une fois que j’ai reçu les pièces que j’ai commandé doit être ici la semaine prochaine ou alors.
Le dernier élément, que vous devez être informé lors de la cueillette d’un système d’entraînement est non seulement le moteur et la transmission, mais le système de rétroaction doit être abordée. Tous les systèmes de robotiques mobiles besoin de commentaires sinon ils ne sauront pas où ils sont en relation avec un point connu, il s’agit de clé au contrôle de chaque axe. J’ai un encodeur en quadrature de 5000 comte sur chaque axe, cela me donne plus de 400000 impulsions par révolution de l’axe avec la réduction de 10 à un engrenage, et comme vous le savez la résolution plus vous avez dans vos commentaires en boucle le plus précis du robot ' s gonna be. Vous pouvez voir les encodeurs montés ici dans cette photo, qu'ils sont situés à l’extrémité de chaque moteur avec le capuchon gris. Renco rend ces encodeurs.
