Étape 8: Définir le laminage de BaW-Bot
La logique en bref :
Lorsque le Bot s’approche un obstacle, il ralentit et l’échographie les pings plus fréquemment.
Lorsque le Bot vient moins de 10cm (environ 4 pouces) d’un obstacle, il inverse et tourne à gauche.
Lorsque l’interrupteur levier gauche il active freins, puis inverse et tourne à droite.
Lorsque le levier de droite-commutation active freins, puis inverse et tourne à gauche.
Quelques commentaires sur le croquis :
Tous inverser et tourner les manœuvres sont basés sur le temps, pas de distance – selon votre diamètre de vitesse et volant moteur vous devrez peut-être modifier ces. J’utilise des moteurs lents et petites roues, donc tout prend plus de temps.
Le capteur d’ultrason ne donne toujours pas une lecture précise, donc j’ai utilisé un algorithme simple j’ai emprunté dans le passé pour calculer une moyenne de 5 valeurs – cette lisse, comportement du Bot dans une certaine mesure.
La logique d’évitement d’obstacles est loin d’être parfait – il est destiné comme une plateforme de base pour obtenir le BaW-Bot en cours d’exécution et est là pour vous construire-s’il vous plaît partager des algorithmes intelligents vous venez avec !
L’esquisse est proche en utilisant le maximum de mémoire disponible – si vous ajoutez un tas de variables et Serial.print commandes pour le débogage, il commencera à déborder et susceptible de se bloquer lors de moments bizarres. Il y a des façons de contourner cela – mais c’est pour un autre instructable.
Les micro-interrupteurs de levier sont connectés sur les broches de l’Arduino qui sont activés pour interruption. Vous pourriez développer l’esquisse à l’aide des interruptions pour diriger le comportement quand les levier-interrupteurs sont activés.
Merci pour ce bâtiment avec moi - s’il vous plaît, permettez-moi de vous avez des commentaires
Prochainement - blinging BaW-Bot un peu.